[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên
cứu hệ thống Nơron mờ (ANFIS) để điều khiển tay máy
MỤC
LỤC
PHẦN
MỞ ĐẦU
Chương
I: TỔNG QUAN VỀ HỆ NƠRON MỜ (ANFIS)
1.1
Đặt vấn đề
1.2
Tổng quan về điều khiển mờ
1.2.1.
Giới thiệu
1.2.2.
Cấu trúc của hệ điều khiển mờ
1.3
Tổng quan về mạng nơron
1.3.1
Giới thiệu
1.3.2
Lịch sử phát triển của mạng nơron nhân tạo
1.3.3
Cấu trúc mạng nơron nhân tạo
1.3.4
Mô hình nơron
1.3.5
Cấu trúc mạng
1.4
Sự kết hợp giữa mạng nơron và logic mờ
1.4.1
Vài nét về lịch sử phát triển
1.4.2
Logic mờ
1.4.3
Mạng nơron
1.4.4
Sự kết hợp giữa mạng nơron và logic mờ
1.5
Các hệ thống điều khiển dùng nơron mờ trong nước và trên thế giới
KẾT
LUẬN CHƯƠNG I
Chương
II: KHẢO SÁT VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT
2.1
Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp
2.2
ứng dụng của robot công nghiệp
2.3
Các cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp
2.4
Lựa chọn sơ đồ điều khiển hệ điều khiển robot
2.4.1
Thiết lập các phương trình động học cơ bản
2.4.2
Vận tốc chuyển động thứ i
2.4.3
Gia tốc của chuyển động thứ i
2.5
Thành lập phương trình động lực học
2.5.1
Xây dựng phương trình tính động năng của hệ
2.5.2
Xây dựng phương trình tính thế năng của hệ
2.6
Mô tả toán học hệ điều khiển chuyển động bằng phương trình vi phân
2.6.1
Thành lập hàm Lagrange.
2.6.2
Mô tả bằng phương trình Lagrage bậc hai
2.7
Mô tả hệ điều khiển chuyển động bằng phương trình trạng thái
KẾT
LUẬN CHƯƠNG II
Chương
III: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT
3.1
Mô phỏng cánh tay robot
3.2
Thiết kế bộ điều khiển kinh điển để điều khiển cánh tay robot
3.3
Xây dựng bộ điều khiển nơron mờ
3.3.1
Xây dựng tập dữ liệu huấn luyện
3.3.2
Cấu trúc hệ nơron mờ
3.3.3
Huấn luyện bộ điều khiển
3.3.4
Kết quả mô phỏng
KẾT
LUẬN CHƯƠNG III
KẾT
LUẬN
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
 để điều khiển tay máy){kind=link}