[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên
cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay
ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
MỤC
LỤC
MỞ
ĐẦU
CHƯƠNG
1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN MỞ
1.1
Tổng quan về Robot
1.1.1
Lịch sử phát triển
1.1.2
Hệ truyền động trong Robot
1.1.2.1
Truyền động điện
1.1.2.2
Truyền động khí nén và thuỷ lực
1.1.3
Vần đề điều khiển cánh tay Robot
1.1.3.1
Khái quát
1.1.3.2
Vấn đề điều khiển cánh tay Robot
1.1.3.3
Động học của cánh tay Robot 2DOF
1.2
Giới thiệu về lý thuyết điều khiển logic mờ
1.2.1
Lịch sử phát triển Logic mờ
1.2.2
Bộ điều khiển mờ lý tưởng
1.2.3
Điều khiển mờ cơ bản
1.2.3.1
Khối mờ hóa
1.2.3.2
Khối hợp thành
1.2.3.3
Khối luật mờ
1.2.3.4
Khối giải mờ
1.2.4
Tính ổn định của hệ điều khiển mờ
1.2.4.1
Những điểm cần lưu ý
1.2.4.2
Khảo sát tính ổn định của hệ mờ
1.2.5
Tối ưu
1.2.6
Kết luận về điều khiển mờ
1.2.6.1
Ưu điểm
1.2.6.2
Khuyết điểm
CHƯƠNG
2: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN
ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG TRƯỚC
2.1
Khái quát
2.2
Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí PID cho động cơ điện một chiều.
2.2.1
Các thông số ban đầu.
2.2.1.1
Động cơ điện một chiều.
2.2.1.2
Bộ chỉnh lưu.
2.2.1.3
Biến dòng:
2.2.1.4
Máy phát tốc:
2.2.1.5
Cảm biến vị trí:
2.2.2
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng (RI):
2.2.3
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ( R ):
2.2.4
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí ( R ).
2.2.5
Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí.
2.3
Xây dựng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID để điều chỉnh vị
trí cho cánh tay Robot 2DOF.
2.3.1
Đặt vấn đề
2.3.2
Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
2.3.3
Tổng hợp mô hình bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PD.
2.3.3.1
Biến ngôn ngữ và miền giá trị của nó
2.3.3.2
Xác định hàm liên thuộc (membership function).
2.3.3.3
Xây dựng các luật điều khiển
2.3.3.4
Luật hợp thành
2.4
Kết luận Chương 2
CHƯƠNG
3: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
3.1
Mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ điều chỉnh
PID.
3.1.1
Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ điều
chỉnh PID.
3.1.2
Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay Robot dùng bộ hiệu chỉnh PID (với
trường hợp khối lượng tải Mt=0; moment quán tính tải Jt=0).
3.2
Mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ chỉnh định
mờ tham số bộ điều khiển PD.
3.2.1
Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ
chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PD.
3.2.2
Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay Robot dùng bộ chỉnh định mờ
tham số bộ điều khiển PD(với trường hợp khối lượng tải Mt=0; moment quán tính
tải Jt=0).
3.3
So sánh quỹ đạo giữa PID và Chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PD
3.3.1
Trường hợp Mt = 0.
3.3.2
Trường hợp Mt = 1.
3.3.3
Trường hợp Mt=3.
KẾT
LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
