[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Thiết
kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc Kalman cho hệ truyền khớp nối
mềm
MỤC
LỤC
MỞ
ĐẦU
Chương
1: TỔNG
QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM
1.1.
Giới thiệu
1.2.
Khớp nối và khớp nối mềm trong truyền động
1.2.1.
Khớp nối
1.2.2.
Khớp nối mềm.
1.2.3.
Phân loại khớp nối
1.2.4.
Độ cứng của chi tiết trục
1.2.5.
Độ cứng của khớp truyền động bánh răng
1.2.6.
Độ cứng của truyền động đai da và bánh xích
1.2.7.
Độ cứng thu gọn của cơ cấu truyền nhiều khớp nối
1.3.
Hiện tượng cộng hưởng cơ học trong truyền động có khớp nối mềm
1.4.
Các giải pháp khắc phục hiện tượng cộng hưởng cơ học
1.4.1.
Các giải pháp cơ học
1.4.2.
Các giải pháp điều khiển
1.5.
Kết luận chương 1
Chương
2: CÁC
GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN KHẮC PHỤC HIỆN TƯỢNG CỘNG HƯỞNG TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP
NỐI MỀM
2.1.
Mô tả toán học hệ truyền động nối khớp mềm
2.1.1.
Mô tả toán học hệ truyền động nối khớp mềm
2.1.2.
Xây dựng phương trình trạng thái của hệ điều khiển khớp nối mềm
2.1.3.
Ảnh hưởng của Ks đến cộng hưởng cơ học.
2.1.4.
Ảnh hưởng của bs đến cộng hưởng cơ học.
2.1.5.
Ảnh hưởng của tỷ số giữa mô men quán tính tải và quán tính động cơ: JL/JM
2.2.
Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động nối khớp mềm
2.3.
Các giải pháp về mặt điều khiển khắc phục hiện tượng cộng hưởng
2.3.1.
Bộ điều khiển PI
2.3.2.
Lọc thông thấp
2.3.3.
Lọc dải hẹp (notch)
2.3.4.
Lọc trùng phương (bi-quad).
2.3.5.
Hệ phản hồi mô men xoắn
2.3.6.
Phương pháp dùng các bộ điều khiển biến thể của PID
2.3.7.
Phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát trạng thái
2.4
Kết luận chương 2
Chương
3: THIẾT
KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI DÙNG BỘ LỌC KALMAN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP
NỐI MỀM.
3.1.
Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ
điều khiển bình phương tuyến tính)
3.1.1.
Hệ thống điều khiển tối ưu
3.1.2.
Xây dựng phương trình Riccati.
3.2.
Thiết kế bộ quan sát trạng thái Kalman
3.2.1.
Bộ quan sát trạng thái
3.2.2.
Bộ lọc kalman.
3.2.3.
Thiết kế bộ quan sát trạng thái Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm
3.3.
Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp tối ưu hàm mục tiêu
dùng bộ lọc Kalman (LQG- Linear Quadratic Gaussian) điều khiển khớp mềm
3.3.1.
Giải thuật thiết kế LQG
3.3.2.
Thiết kế bộ điều chỉnh phản hồi trạng thái LQR sử dụng bộ ước lượng trạng thái
Kalman điều khiển khớp mềm
3.3.3.
Thực hiện mô phỏng bộ điều khiển đã thiết kế
3.4.
Kết luận chương
Chương
4: THIẾT
KẾ HỆ THÍ NGHIỆM THỰC TRÊN MÔ HÌNH TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM PP400.
4.1.
Thiết bị thí nghiệm PP400
4.2.
Card NI6014
4.3.
Thiết kế mạch lực và mạch điều khiển
4.3.1.
Thiết kế mạch lực.
4.3.2.
Thiết kế mạch điều khiển.
4.4.
Sơ đồ tổng thể của thiết bị thí nghiệm
4.5.
Các sơ đồ Simulink của hệ thí nghiệm thực trên mô hình truyền động khớp nối mềm
PP400.
4.5.1.
Dùng PI để điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm
4.5.2.
Bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc Kalman điều khiển hệ truyền động
khớp nối mềm.
4.6.
Kết luận chương 4.
KẾT
LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ.
PHỤ
LỤC
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
