[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Thiết
kế đồng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát LUENBERGER cho hệ
tuyền động khớp nối mềm
MỤC
LỤC
MỞ
ĐẦU
Chương
1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM
1.1.
Khái niệm khớp nối và khớp nối mềm
1.1.1.
Khớp nối
1.1.2.
Khớp nối mềm
1.2.
Đặc điểm của một số loại khớp nối
1.2.1.
Khớp nối kiểu đai truyền
1.2.2.
Khớp nối kiểu xích
1.2.3.
Khớp nối kiểu bánh răng ăn khớp
1.3.
Độ cứng của các khớp nối
1.3.1.
Độ cứng của của trục làm việc khi bị xoắn
1.3.2.
Độ cứng của thanh làm việc khi kéo và nén
1.3.3.
Độ cứng của mối nối ren
1.3.4.
Độ cứng của truyền động bánh răng
1.3.5.
Độ cứng của nối then và chêm
1.3.6.
Độ cứng của truyền động đai da và truyền động xích
1.4.
Hiện tượng cộng hưởng trong hệ thống truyền động khớp nối mềm
1.5.
Các giải pháp về mặt cơ học khắc phục hiện tượng cộng hưởng
1.5.1.
Tăng độ cứng các bộ phận nối từ động cơ đến tải
1.5.2.
Thay đổi tỷ lệ quán tính giữa tải và động cơ
1.6.
Kết luận chương 1
Chương
2: GIẢI PHÁP VỀ MẶT ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM
2.1.
Mô tả toán học của hệ truyền động khớp nối mềm
2.2.
Bộ điều khiển PID
2.3.
Sử dụng bộ lọc
2.3.1.
Bộ lọc thông thấp
2.3.2.
Bộ lọc dải hẹp
2.3.3.
Bộ lọc bậc hai
2.4.
Điều khiển PI kết hợp phản hồi mômen xoắn
2.5.
Phương pháp dùng các biến thể của PID
2.5.1.
Bộ điều khiển I-P
2.5.2.
Bộ điều khiển I-PD
2.6.
Hệ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát
2.7.
Kết luận chương 2
Chương
3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI DÙNG BỘ QUAN SÁT LUENBERGER CHO
HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM
3.1.
Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp áp đặt cực
3.1.1.
Điều khiển hồi tiếp trạng thái
3.1.2.
Phương pháp áp đặt cực cho hệ điều khiển hồi tiếp trạng thái
3.1.3.
Các chuẩn tối ưu hoá đáp ứng quá độ
3.1.4.
Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp áp đặt cực cho hệ
truyền động khớp nối mềm
3.2.
Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp áp đặt cực dùng bộ
quan sát Luenberger
3.2.1.
Bộ quan sát Luenberger
3.2.2.
Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger
3.2.3.
Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger cho hệ
truyền động khớp nối mềm bằng phương pháp áp đặt cực theo tiêu chuẩn tối ưu
ITAE
3.3.
Mô hình hóa hệ thống điều khiển khớp nối mềm và kết quả mô phỏng
3.3.1.
Mô hình hóa hệ thống điều khiển khớp nối mềm
3.3.2.
Kết quả mô phỏng
3.4.
Kết luận chương 3
Chương
4: THIẾT KẾ HỆ THÍ NGHIỆM THỰC TRÊN MÔ HÌNH TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM PP400
4.1
Thiết bị thí nghiệm PP400
4.2.
Card NI6014
4.2.1.
Đầu vào tương tự(AI)
4.2.2.
Đầu ra tương tự (AO)
4.2.3.
Cổng vào ra số (DIO)
4.2.4.
Counter
4.2.5.
Các đầu vào ra chức năng khả trình (Programmable Function Interface-PFI)
4.3.
Thiết kế mạch lực và mạch điều khiển
4.3.1.
Thiết kế mạch lực
4.3.2.
Thiết kế mạch điều khiển
4.4.
Sơ đồ tổng thể của thiết bị thí nghiệm
4.5.
Các sơ đồ Simulink của hệ thí nghiệm thực trên mô hình truyền động khớp nối mềm
PP400
4.6.
Kết luận chương 4
KẾT
LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
