[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Thiết
kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây (File nén)
MỤC
LỤC
CHƯƠNG
1. TỔNG QUAN
1.1
Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu, kết quả nghiên cứu trong và ngoài nước
đã công bố
1.1.1
Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu
1.1.2
Các nghiên cứu trong và ngoài nước đã công bố
1.2
Mục tiêu và đối tương nghiên cứu
1.3
Nhiệm vụ của đề tài và phạm vi nghiên cứu
1.4
Phương pháp nghiên cứu
1.5
Giới hạn của luận văn
1.6
Kết cấu của luận văn
CHƯƠNG
2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1
Lý thuyết điều khiển tự động
2.1.1
Khái niệm
2.1.2
Các nguyên tắc điều khiển
2.2
Lý thuyết điều khiển PID
2.2.1
Cơ bản về vòng điều khiển
2.2.2
Giới thiệu bộ điều khiển PID
2.2.3
Điều khiển vòng lặp
2.3
Cơ sở kiến thức chung của điều khiển tối ưu
2.3.1
Điều khiển tối ưu
2.3.2
Các bước giải phương trình tối ưu
2.4
Kết luận
CHƯƠNG
3. MÔ HÌNH TOÁN HỌC
3.1
Giới thiệu hệ thống con lắc ngược quay
3.2
Thiết lập mô hình toán học hệ thống con lắc ngược quay
3.2.1
Động cơ DC
3.2.2
Mô hình hóa hệ thống con lắc ngược quay
3.3
Tuyến tính hóa từ mô hình toán học
3.4
Kiểm tra mô hình toán học
3.5
Kết luận
CHƯƠNG
4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
4.1
Thiết kế điều khiển cân bằng dùng phương pháp PID
4.1.1
Giả thiết
4.1.2
Mô phỏng bộ điều khiển
4.2
Thiết kế điều khiển cân bằng dùng phương pháp LQR
4.2.1
Giả thiết
4.2.2
Thiết kế dùng Matlab
4.2.3
Mô phỏng
4.3
Thiết kế bộ điều khiển bất ổn định
4.3.1
Điều khiển vị trí cánh tay
4.3.2
Mô phỏng
4.4
Điều khiển Swing-up
4.4.1
Giả thiết
4.4.2
Mô phỏng
4.5
Điều khiển Mode
4.5.1
Mục đích
4.5.2
Mô phỏng
4.6
Kết hợp điều khiển PID và Swing-up
4.6.1
Mô phỏng
4.6.2
Nhận xét
4.7
Kết hợp điều khiển LQR và swing-up
4.7.1
Sơ đồ mô phỏng
4.7.2
Nhận xét
4.8
Kết luận
CHƯƠNG
5. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG
5.1
Phần cứng
5.1.1
Board mạch chính
5.1.2
Mạch công suất
5.1.3
Mạch nguồn
5.1.4
Thiết bị đo vận tốc
5.2
Mô hình hoàn chỉnh
5.3
Kết quả thực nghiệm
KẾT
LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
Bài viết liên quan
