[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Tích
hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S7 - 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do
MỤC
LỤC
MỞ
ĐẦU
CHƯƠNG
1: TỔNG QUAN VỀ PLC S7-300
1.1.
Lịch sử phát triển của PLC
1.2.
Phân loại
1.3.
Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình
1.4.
Cấu trúc phần cứng PLC S7-300
1.4.1.
Module nguồn PS307 của S7-300
1.4.2.
Khối xử lí trung tâm (CPU Hình 1.10)
1.4.3.
Module mở rộng cổng tín hiệu
1.4.4.
Module ghép nối
1.4.5.
Module mềm PID (Hình 1.13)
1.4.6.
Module mờ (Fuzzy hình 1.13)
1.5.
Tập lệnh của S7-300
1.6.
Phạm vi ứng dụng và các ưu nhược điểm
1.6.1.
Phạm vi ứng dụng
1.6.2.
Ưu nhược điểm
1.7.
Kết luận Chương 1
CHƯƠNG
2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
2.1.
Lịch sử phát triển
2.2.
Điều khiển mờ
2.2.1.
Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ
2.2.1.1.
Khối mờ hoá
2.2.1.2.
Khối hợp thành (Inference Mechanism)
2.2.1.3.
Khối luật mờ (Rule-base)
2.2.1.4.
Khối giải mờ (Defuzzifier)
2.2.2.
Phân loại điều khiển mờ
2.3.
Điều khiển mờ nâng cao
2.3.1.
Hệ điều khiển thích nghi mờ
2.3.2.
Hệ điều khiển mờ lai PID
2.3.2.1.
Bộ điều khiển mờ lai kinh điển
2.3.2.2.
Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
2.4.
Kết luận Chương 2
CHƯƠNG
3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO
3.1.
Khái quát
3.2.
Xây dựng phương trình động học cánh tay robot 2 bậc tự do
3.2.1.
Khái quát
3.2.2.
Vấn đề điều khiển cánh tay Robot
3.2.3.
Động học của cánh tay Robot 2DOF
3.2.3.1.
Động học thuận
3.2.3.2.
Động học ngược
3.2.3.3.
Động lực học cánh tay robot 2DOF
3.3.
Tổng hợp hệ điều khiển PID cho cánh tay robot hai bậc tự do
3.3.1.
Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ và điều khiển PD
3.3.2.
Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trường
3.3.3.
Thuật toán điều khiển PID
3.3.4.
Nhận xét chung
3.4.
Tổng hợp bộ điều khiển vị trí PID cho động cơ điện một chiều
3.4.1.
Các thông số ban đầu.
3.4.1.1.
Động cơ điện một chiều.
3.4.1.2.
Bộ chỉnh lưu.
3.4.1.3.
Biến dòng
3.4.1.4.
Máy phát tốc
3.4.1.5.
Cảm biến vị trí
3.4.2.
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng (RI)
3.4.3.
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ (Rω)
3.4.4.
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí (Rφ)
3.5.
Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí.
3.6.
Xây dựng hệ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID để điều chỉnh
cánh tay Robot 2DOF.
3.6.1.
Đặt vấn đề
3.6.2.
Tổng hợp mô hình bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PID
3.6.2.1.
Biến ngôn ngữ và miền giá trị của nó
3.6.2.2.
Xác định hàm liên thuộc (membership function).
3.6.2.3.
Xây dựng các luật điều khiển
3.6.2.4.
Luật hợp thành
3.7.
Kết quả mô hình hóa, mô phỏng
3.7.1.
Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng bộ điều khiển PID.
3.7.1.1.
Mô hình simulink của hệ thống
3.7.1.2.
Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng PID
3.7.2.
Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng hệ điều khiển mờ chỉnh định thôngsố bộ PID.
3.7.2.1.
Mô hình simulink hệ thống bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic)
3.7.2.2.
Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng bộ điều khiển
mờ (Fuzzy logic).(Với trường hợp khối lượng tải Mt=0; moment quán tính tải
Jt=0)
3.8.
So sánh quỹ đạo giữa PID và chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID
3.8.1.
Trường hợp Mt = 0kg, Jt=0 kg.m2.
3.8.1.1.
Sai lệch quỹ đạo tay máy
3.8.1.2.
Sai lệch góc quay hai khớp của tay máy
3.8.1.3.
Sai lệch tốc độ góc quay hai khớp của tay máy
3.8.2.
Trường hợp Mt = 1kg, Jt=0,5 kg.m2
3.8.2.1.
Sai lệch quỹ đạo tay máy
3.8.2.2.
Sai lệch góc quay hai khớp của tay máy
3.8.2.3.
Sai lệch tốc độ góc quay hai khớp của tay máy
3.9.
Kết luận Chương 3
CHƯƠNG
4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300
4.1.
Phương pháp tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S7 300
4.1.1.
Chương trình phần mềm tích hợp FCPA
4.1.1.1.
Chuẩn bị một Project khai báo bộ điều khiển mờ bằng FCPA
4.1.1.2.
Khai báo các biến vào ra và viết chương trình
4.2.
Tiế n hà nh tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC
4.2.1.
Sử dụng DB mờ với FB30 (Fuzzy control)
4.2.2.
Thanh ghi báo trạng thái làm việc của FB30
KẾT
LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
