Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt Luận văn thạc sĩ |Tài liệu miễn phí

Home 1-luan-an-thac-si ky-thuat-thac-si Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt Luận văn thạc sĩ

[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]

[/kythuat]
[tomtat]

Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

MỤC LỤC

MỞ ĐẦU

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ RÔ BỐT

1.1 Tổng quan

1.2 Sơ lược quá trình phát triển

1.3 Phân loại rô bốt tự hành

1.4 Tóm tắt các công trình nghiên cứu liên quan

1.5 Nhận xét chung và hướng tiếp cận

CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 Giới thiệu phương pháp Lyapunov

2.2 Định lý ổn định thứ 2 của Lyapunov

2.3 Lý thuyết điều khiển trượt

2.3.1 Giới thiệu chung

2.3.2 Thiết kế bộ điều khiển trượt

CHƯƠNG 3 MÔ HÌNH TOÁN

3.1 Cấu trúc hình học của rô bốt di động đa hướng

3.2 Mô hình toán rô bốt di động đa hướng (OMR)

3.2.1 Mô hình động học

3.2.2 Mô hình động lực học

CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TÍCH PHÂN

4.1 Dẫn nhập

4.2 Thiết kế bộ điều khiển trượt tích phân (ISMC) cho OMR

CHƯƠNG 5 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

5.1 Kết quả mô phỏng

5.1.1 Trường hợp 1, quỹ đạo tham chiếu là đường tròn

5.1.2 Trường hợp 2, quỹ đạo tham chiếu là đường cong

5.2 Kết luận

CHƯƠNG 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI

6.1 Những kết quả đạt được

6.2 Hướng phát triển của đề tài

TÀI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC

[/tomtat]