Nâng cao chất lượng hệ điều khiển truyền động xe hàn của máy hàn tự động |Tài liệu miễn phí

Home 1-luan-an-thac-si ky-thuat-thac-si Nâng cao chất lượng hệ điều khiển truyền động xe hàn của máy hàn tự động

[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]

[/kythuat]
[tomtat]

Nâng cao chất lượng hệ điều khiển truyền động xe hàn của máy hàn tự động

Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây

MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN

DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT

MỤC LỤC HÌNH VẼ

LỜI CẢM ƠN

LỜI NÓI ĐẦU

Chương I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ MÁY HÀN TỰ ĐỘNG

I.1. Công dụng của máy hàn tự động

I.2. Giới thiệu các chuyển động của máy hàn tự động

I.2.1. Chuyển động đẩy que hàn vào vùng hàn

I.2.2. Chuyển động lắc que hàn

I.3. Giới thiệu các thông số và các yêu cầu máy hàn tự động.

I.4. Các phương án điều khiển ổn định tốc độ xe hàn

I.5 .Tìm hiểu máy hàn tự động trong chương trình KC.03.06-10

I.5.1 Sự ra đời của mày hàn này

I.5.2 Yêu cầu rô bôt và các thông số kỹ thuật

I.5.3 Các chuyển động điều khiển, các chuyển động của robot hàn tự động

I.5.4. Thiết kế, chế tạo, lắp ráp hệ thống điều khiển

I.5.5 Xây dựng phần mềm tính toán và điều khiển robot

I.5.6 Module vào ra số liệu

I.5.7. Giới thiệu hệ thống chuyển động được ứng dụng

I.5.8 Cơ cấu robot tự hành

Chương II KHẢO SÁT & TÍNH TOÁN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG XE HÀN MÁY HÀN TỰ ĐỘNG

II.1 Xây dựng sơ đồ khối hệ truyền động

II.1.1 Động cơ điện xoay chiều 3 pha

II.1.2 Biến tần

II.1.1 Động cơ điện xoay chiều 3 pha

II.1.2 Biến tần

II.1.2.1 Khối động lực

II.1.2.2 Các phương pháp điều khiển

II.1.2.2.1 Xây dựng hệ điều khiển vector

II. 1.2.2.1.1 Khái niệm về vector không gian

II. 1.2.2.1.2 Trạng thái của van và các vectơ biên chuẩn

II. 1.2.2.1.3 Tổng hợp vector không gian từ các vectơ biên

II.1.3 TỔNG QUAN VỀ PLC S7-300

II.1.3.1 Cấu trúc của trạm SIMATIC PLC S7-300

II.1.3.2 Module điều khiển PID

II.1.3.3 Thiết bị tín hiệu tốc độ

II.2 PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ ĐIỆN KĐB 3 PHA

II.2.1 Các phương pháp điều khiển hệ truyền động biến tần động cơ điện xoay chiều 3 pha

II.2.1.1 Điều khiển vectơ (FOC)

II.2.1.2. Điều khiển trực tiếp mômen (DTC)

II.2.2.1 Quy đổi các đại lượng điện của động cơ không đồng bộ từ hệ tọa độ vector không gian (a,b,c) về hệ tọa độ cố định trên stato (α,β)

II.2.2.2 Quy đổi các đại lượng điện của động cơ KĐB 3 pha từ hệ tọa độ cố định trên stato (α,β) về hệ tọa độ tựa từ thông rotor (d,q)

II.2.2.3 Sự biến đổi năng lượng và mômen điện từ

II.2.2.4 Cơ sở định hướng từ thông trong hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor (d,q)

II.2.3. TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU 3 PHA ĐIỀU KHIỂN BỞI PLC S7-300

II.2.3.1.Xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ truyền động điện điều khiển vector biến tần II.2.3.2.Tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện

II.2.3.3. Tổng hợp bộ điều chỉnh tốc độ

II.2.4. Mô phỏng trên phần mềm Matlab – Simulink

II.2.4.1.1 Sơ đồ mô phỏng toàn hệ thống

II.2.4.1.2 Khối động cơ KĐB

II.2.4.1.3 Khối điều khiển vector

II.2.4.1.4 Khối điều khiển tốc độ

II.2.5 Tính toán gần đúng các thông số

II.2.5.1 Tính toán gần đúng các thông số ghi trên nhãn động cơ

II.2.5.2 . Xác định các thông số của máy phát tốc

II.2.5.3 Tính toán thông số bộ điểu chỉnh dòng điện Ri(p)

II.2.5.4 Tính toán các thông số bộ điều chỉnh tốc độ Rω(p))

II.2.6 Quá trình mô phỏng

II.2.6.1 Động cơ làm việc không tải tần số 50 Hz

II.2.6.2 Động cơ làm việc có tải ở tần số 50 Hz

II.2.6.3 Động cơ làm việc có tải ở tần số 15Hz

II.2.6.4. Nhận xét

II.3 Thí nghiệm

II.3.1 Giới thiệu bài thí nghiệm

II.3.2 Xây dựng hệ mô hình thực nghiệm

II.3.3 Nguyên lý làm việc

II.3.4 Trường hợp thí nghiệm với bộ điều khiển P trong S7-300

II.3.5 Trường hợp thí nghiệm với bộ điều khiển PI trong S7-300

II.3.6 So sánh đánh giá kết quả thí nghiệm với lý thuyết tính toán

CHƯƠNG III. KHẢO SÁT TÍNH TOÁN HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ỔN ĐỊNH VỊ TRÍ XE HÀNIII.1 Khảo sát và tính toán với hệ điều khiển tuyến tính

III.1.1 Xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ ổn định tốc độ BT ĐC KĐB xoay chiều 3 pha

III.1.2 Xây dựng hàm số hệ truyền động BT ĐCKĐB ~ 3 pha ổn định tốc độ

III.1.3 Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí

III.1.4 Tổng hợp mạch vòng điều khiển vị trí

III.1.5 Mô phỏng đánh giá chất lượng của hệ điều khiển chuyển động xe hàn khi dùng bộ điều khiển PID

III.2 Nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động xe hàn

III.2.2 Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong mạch vòng vị trí

III.2.2.1 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ

III.2.2.2. Các bộ điều khiển mờ

III.2.2.2.1 Phương pháp tổng hợp kinh điển

III.2.2.2.2 Bộ điều khiển mờ tĩnh

III.2.2.2.3 Bộ điều khiển mờ động

III.2.3 Bộ điều khiển mờ lai PID

III.2.3.1 Giới thiệu chung

III.2.3.2 Bộ điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID

III.3 Tổng hợp hệ thống với bộ điều khiển PID kết hợp với bộ điều khiển mờ cho truyền động để điều khiển chuyển động cho xe hàn máy hàn tự động

III.3.1 Xây dựng bộ điều khiển mờ

III.3.2 Mô phỏng hệ với bộ điều khiển mờ mắc nối tiếp

III.3.3 SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG SO SÁNH CHẤT LƯỢNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI NỐI TIẾP CHO ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG XE HÀN

III.3.3.1 Mô phỏng với lượng đặt là U_φ^*= 10 V

III.3.3.2 Mô phỏng với lượng đặt là hàm điều hòa tuần hoàn: y = Asin(ωt)

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[/tomtat]

GIỚI THIỆU

GIÚP ĐỠ

ỦNG HỘ CHÚNG TÔI