[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Robot
hai bánh tự cân bằng
MỤC
LỤC
DANH
MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
DANH
MỤC HÌNH ẢNH
DANH
MỤC BẢNG BIỂU
Chương
1: GIỚI THIỆU
1.1
Giới thiệu
1.2
Mục tiêu của đề tài
1.3
Phương pháp nghiên cứu
1.4
Giới hạn của đề tài
1.5
Tình hình nghiên cứu trong nước và trên thế giới
1.5.1
Trong nước
1.5.2
Nước ngoài
1.5.2.1
nBot
1.5.2.2
EquipoiseBot
1.5.2.3
WobblyBot
1.5.2.4
tiltOne
1.5.2.5
Robot kiểu rolling của hãng TOYOTA
1.6
Nội dung đề tài
Chương
2: THIẾT KẾ MÔ HÌNH HỆ THỐNG
2.1
Sơ đồ khối của hệ thống
2.2
Tính toán và thiết kế cho mô hình hệ thống
2.3
Mô hình robot hai bánh thực tế
2.4
Hệ thống điện trên mô hình robot
2.4.1
Mạch điều khiển Arduino Due
2.4.2
Mạch điều khiển động cơ
2.4.3
Cảm biến IMU GY-86
2.4.4
Động cơ DC
2.4.5
Nguồn điện
2.5
Các phương thức giao tiếp
2.5.1
Điều xung độ rộng xung PWM
2.5.2
Giao thức I2C
2.5.3
Giao tiếp UART
2.6
Thu thập dữ liệu
Chương
3: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG
3.1
Nguyên lý điều khiển cân bằng
3.2
Bộ lọc Kalman
3.2.1
Giới thiệu
3.2.2
Bộ lọc Kalman rời rạc
3.2.2.1
Quá trình ước lượng
3.2.2.2
Giải thuật lọc Kalman rời rạc
3.3
Xây dựng bộ lọc Kalman áp dụng cho cảm biến IMU
3.4
Giải thuật điều khiển PID
3.5
Xây dựng giải thuật PID điều khiển robot
3.6
Giải thuật điều khiển robot cân bằng bám theo vị trí ban đầu
Chương
4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
4.1
Độ chính xác của cảm biến
4.2
Giải thuật cân bằng PID trên mô hình robot
4.3
Kết quả thực hiện giải thuật trên mô hình robot
Chương
5: KẾT LUẬN
5.1
Kết luận
5.2
Hướng phát triển của đề tài
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
