[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Tìm
hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản
cho xe tự hành trong không gian 2D
File toàn văn Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây
File thuyết trình Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây
MỤC
LỤC
DANH
MỤC CÁC CHỮ CÁI VIẾT TẮT
DANH
MỤC BẢNG
DANH
MỤC HÌNH
LỜI
MỞ ĐẦU
Chương
1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
1.1.
Lý do thực hiện đề tài
1.2.
Nội dung đề tài
1.3.
Tóm lược những kết quả đạt được
1.4.
Cấu trúc luận văn
Chương
2: CÁC CƠ SỞ LÝ THUYẾT LIÊN QUAN
2.1.
Tổng quát bài toán hoạch định đường đi (path planning)
2.1.1.
Giới thiệu bài toán hoạch định đường đi
2.1.2.
Các vấn đề liên quan khi giải quyết bài toán path planning
2.1.2.1.
Không gian làm việc (Work space):
2.1.2.2.
Không gian cấu hình (Configuration space):
2.1.2.3.
Không gian tự do (Free space):
2.1.2.4.
Vật di chuyển:
2.1.2.5.
Vật cản (Obstacle):
2.1.2.6.
Đường cong được rút ngắn nhất:
2.2.
Tổng quan các giải pháp cho bài toán path planning theo visibility graph
2.3
Tìm hiểu giải thuật tìm đường đi ngắn nhất với độ phức tạp O(n2logn)
2.4.
Tìm đường đi ngắn nhất trong visibility graph với giải thuật Dijkstra
Chương
3: TÌM HIỂU LEGO MINDSTORM NXT, MICROSOFT ROBOTICS DEVELOP STUDIO
3.1.
Tìm hiểu Lego Mindstorm NXT
3.1.1.
Giới thiệu
3.1.2.
Lego Mindstorm NXT
3.1.3.
Intelligent Brick NXT
3.1.4.
Bluetooth trên Brick NXT
3.1.5.
Lập trình với Brick NXT
3.1.5.1.
NXT-G
3.1.5.2.
C# và Microsoft Robotics Developer Studio
3.1.5.3.
Các ngôn ngữ khác
3.2.
Microsoft robotics develop studio
3.2.1.
Giới thiệu
3.2.2.
Lập trình
3.2.3.1.
Các ngôn ngữ lập trình dạng viết code
3.2.3.2.
Visual Programming Language (VPL)
3.2.3.
Các robot được hỗ trợ
Chương
4: TÌM HIỂU BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO ROBOT LEGO MINDSTORMS
4.1.
Giới thiệu tổng quan về Bộ điều khiển PID
4.2.
Các khâu chức năng trong bộ điều khiển PID
4.2.1.
Khâu tỷ lệ “P” trong PID
4.2.1.1.
Các mức công suất từ P đến mô tơ thực tế
4.2.1.2.
Code mã giải cho bộ điều khiển P
4.2.1.3.
Tóm tắt bộ điều khiển tỷ lệ “P”
4.2.2.
Khâu tích phân “I” trong bộ điều khiển PID
4.2.2.1.
Tổng thời gian chạy của error.
4.2.2.2.
Code mã giải cho bộ điều khiển PI
4.2.3.
Khâu vi phân “D” của bộ điều khiển PID
4.2.3.1.
Code mã giải cho bộ điều khiển PID
4.2.3.2.
Điều chỉnh bộ điều khiển PID
4.3.
Kết luận:
Chương
5: HIỆN THỰC VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ
5.1.
Mục tiêu kiểm tra
5.2.
Tổng quan thiết kế
5.3.
Hiện thực các hoạt động của xe tự hành trên mô hình thật
5.3.1.
Chương trình tính đường đi ngắn nhất của xe tự hành:
5.3.2.
Chương trình điều khiển, giao tiếp với xe tự hành
5.3.3.
Xây dựng chức năng bám đường đi chính xác cho robot Lego Mindstorm NXT dựa trên
PID:
5.3.4.
Xây dựng chức năng xác định vị trí hiện tại của xe tự hành
5.3.5.
Xây dựng chức năng ghi hình ảnh trên đường đi của xe tự hành
5.4.
Kết luận
Chương
6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
