Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng |Tài liệu miễn phí

Home 1-luan-an-thac-si ky-thuat-thac-si Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]

[/kythuat]
[tomtat]

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây

MỤC LỤC

CHƯƠNG I. GIỚI THIỆU

1.1 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng [1]

1.2 Nguyên lý cân bằng của xe hai bánh (two wheels self balancing) [1]

1.3 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng [1]

1.3.1 Ưu điểm của xe hai bánh tự cân bằng

1.3.2 Nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng

1.4 Các khó khăn khi thiết kế bộ điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng.

1.4.1 Tính phi tuyến, khả năng giữ thăng bằng và hiện tượng xen kênh

1.4.2 Bất định mô hình [2]

1.5 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nƣớc

1.5.1 Một số dạng xe hai bánh tự cân bằng dùng trên robot

1.5.1.1 nBot [3]

1.5.1.2 Balance bot I [4]

1.5.1.3 Balancing robot (Bbot [5])

1.5.1.4 JOE [6]

1.5.1.5 Loại Robot phục vụ con người, kiểu rolling phục vụ con người của hãng TOYOTA 9

1.5.1.6 Segway [7]

1.5.1.7 Balancing scooter [9]

1.5.2 Mô hình toán [10]

1.5.3 Chiến lƣợc điều khiển

1.6 Động lực cho việc sử dụng điều khiểnPID thích nghi trực tiếp dựa trên cơ sở mô hình mẫu (Model Reference Adaptive Systems MRAS):

1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển? Nhiệm vụ của tác giả?

Kết luận Chương I

Chương II: MÔ HÌNH TOÁN HỌC

Kết luận Chương II

Chương III: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS

3.1.1 Lịch sử phát triển của hệ điều khiển thích nghi

3.1.2 Khái quát về hệ điều khiển thích nghi

3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT:

3.2. Cấu trúc hệ thống với bộ điều khiển thích nghi trực tiếp dựa trên MRAS

3.3. Tính toán thông số

3.3.1 Tính toán thông số cho bộ điều khiển PID

3.3.2 Tính toán thông số cho bộ điều khiển PID thích nghi

3.4 Mô phỏng hệ thống

Kết luận Chương III

CHƯƠNG IV: THỰC NGHIỆM

4.1 Giới thiệu hệ thống xe hai bánh tự cân bằng

4.3 Cấu trúc điều khiển hệ thống

4.4 Sơ đồ điều khiển và các kết quả thực nghiệm

KẾT LUẬN – ĐÁNH GIÁ

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[/tomtat]

GIỚI THIỆU

GIÚP ĐỠ

ỦNG HỘ CHÚNG TÔI