[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU
PHẦN MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài
2. Mục đích nghiên cứu
3. Đối tượng nghiên cứu
4. Ý nghĩa khoa học, ý nghĩa thực tiễn của đề tài
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ TAY MÁY
1.1. Lịch sử phát triển
1.2. Robot công nghiệp và các ứng dụng
1.3. Ứng dụng robot công nghiệp
1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp
1.5. Kết cấu tay máy
1.6. Kết luận
Chương 2. TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN
2.1. Các hệ điều khiển kinh điển
2.1.1. Tổng hợp bộ điều khiển tuyến tính
2.1.2. Tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến
2.2. Logic mờ và điều khiển mờ
2.2.1. Giới thiệu
2.2.2. Cấu trúc của hệ điều khiển mờ
2.3. Điều khiển thích nghi
2.3.1. Lịch sử phát triển của hệ điều khiển thích nghi
2.3.2. Khái quát về hệ điều khiển thích nghi
2.3.3. Cơ chế thích nghi – thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT
2.3.4. Phương pháp ổn định của Lyapunov.
2.4. Kết luận
Chương 3. THIẾT KẾ HỆ THÓNG ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI CHO CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ MÔ PHỎNG
3.1. Mô hình toán học cánh tay robot 2 bậc tự do
3.2. Bộ điều khiển Fuzzy -PI cho tay máy 2 bậc tự do
3.3. Kết luận
Chương 4. THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI TRÊN ROBOT RD5NT
4.1. Thực nghiệm trên Robot sử dụng bộ điều khiển Fuzzy-PI
4.2. Thiết kế bộ điều khiển DAFC (Direct Adaptive Fuzzy Controller) cho tay máy 2 bậc tự do
4.3. Thực nghiệm trên Robot sử dụng bộ điều khiển DAFC
4.4. Kết luận
Kết luận chung và kiến nghị
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
