[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên cứu ứng dụng nơron mờ để cải thiện nhận dạng hệ phi tuyến
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
DANH MỤC BẢNG BIỂU
PHẦN MỞ ĐẦU
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ NƠRON - MỜ (NEFCON)
1.1. Đặt vấn đề
1.2. Tổng quan về điều khiển mờ
1.2.1. Giới thiệu
1.2.2. Cấu trúc của hệ điều khiển mờ
1.3. Tổng quan về mạng nơron
1.3.1. Giới thiệu
1.3.3. Lịch sử phát triển của mạng nơron nhân tạo
1.3.4. Cấu trúc mạng nơron nhân tạo
1.3.4. Mô hình nơron
1.3.5. Cấu trúc mạng
1.3.6. Huấn luyện mạng
1.4. Sự kết hợp giữa mạng nơron và logic mờ
1.4.1. Vài nét về lịch sử phát triển
1.4.2. Logic mờ
1.4.3. Mạng nơron
1.4.4. Sự kết hợp giữa mạng nơron và logic mờ
1.4.5. Cấu trúc chung của hệ nơron mờ
1.4.5. Cấu trúc chung của hệ nơron mờ
1.4. Các hệ thống điều khiển dùng nơron mờ trong nước và trên thế giới
1.4.1. Ứng dụng mạng nơron để điều khiển bộ bù tĩnh
1.4.2. Ứng dụng mạng nơron mờ với con lắc nghịch đảo
1.4.3. Ứng dụng mạng nơron mờ để xác định độ hút mong muốn: (phụ thuộc vào dữ liệu thu thập từ thực nghiệm và các đặc tính của máy) - Nikos et al (1999)
1.4.4. Ứng dụng mạng nơron mờ cho việc điều khiển nhiệt độ dùng quang phổ dạng TSK - Cheng, Chen, Lee (2006)
1.4.5. Ứng dụng mạng nơron điều khiển thích nghi các hàm thành phần mờ và tối ưu hóa động học các luật mờ ngôn ngữ cho hệ thống điều khiển dao động - Yang, Tung & Liu (2005)
KẾT LUẬN CHƯƠNG I
Chương II: KHẢO SÁT VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT
2.1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp
2.2. Ứng dụng của robot công nghiệp
2.3. Các cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp
2.3.1. Cấu trúc chung
2.3.2. Kết cấu tay máy
2.4. Lựa chọn sơ đồ điều khiển hệ điều khiển robot
2.4.1. Thiết lập các phương trình động học cơ bản
2.4.2. Vận tốc chuyển động thứ i.
2.4.3. Gia tốc của chuyển động thứ i.
2.5. Thành lập phương trình động lực học
2.5.1. Xây dựng phương trình tính động năng của hệ
2.5.2. Xây dựng phương trình tính thế năng của hệ.
2.6. Mô tả toán học hệ điều khiển chuyển động bằng phương trình vi phân
2.6.1. Thành lập hàm Lagrange.
2.6.2. Mô tả bằng phương trình Lagrage bậc hai
2.7. Mô tả hệ điều khiển chuyển động bằng phương trình trạng thái
2.7.1. Các biến trạng thái và phương trình trạng thái
2.7.2. Phương trình trạng thái chuyển động I
2.7.3. Phương trình trạng thái chuyển động II
2.7.4. Phương trình trạng thái chuyển động III
KẾT LUẬN CHƯƠNG II
CHƯƠNG 3: BỘ ĐIỀU KHIỂN NEFCON
3.1. Mô hình tay máy 2 bậc tự do
3.2. Thiết kế điều khiển NEFCON cho tay máy 2 bậc tự do
3.3. Thực nghiệm trên Robot sử dụng bộ điều khiển NEFCON
KẾT LUẬN
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
