[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển tuyến tính toàn phương gaussian sử dụng khuếch đại thuật toán cho hệ thống điều khiển chuyển động
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
LỜI NÓI ĐẦU
CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU – XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỆ THỐNG BALL&BEAM
1.1 Mô tả hệ thống “Ball & Beam”
1.1.1 Đặt vấn đề
1.1.2 Một số các nghiên cứu về B&B
1.1.3 Bộ thí nghiệm SERVO CONTROL TRAINING SYSTEM MODEL SRV2
1.1.4 Sơ đồ kết nối giữa máy tính và mô hình hệ thống B&B
1.1.5 Các yếu tố ảnh hưởng đến hệ thống Ball & Beam
1.2 Xây dựng mô hình toán học của hệ thống
1.3 Tuyến tính hóa B&B xung quanh điểm làm việc
1.4 Xác định các thông số của hệ thống
1.4.1 Mô hình toán động cơ 1 chiều
1.4.2 Xác định điện trở phần ứng Ra
1.4.3 Xác định hằng số Kb
1.4.4 Xác định Jm qua tính toán
1.5 Mô hình hệ thống trên Matlab Simulink
1.6 Động lực cho việc sử dụng điều khiển LQG
1.7 Nhiệm vụ của tác giả
1.8 Mong muốn đạt được
Kết luận chương I
CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ LQG
2.1 Lý thuyết LQG
2.1.1 Lý thuyết LQR
2.1.2 Bộ quan sát LQE (Linear Quadratic Estimator) (Bộ lọc Kalman)
2.1.3 LQG
2.2 Nhận xét
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LQG
3.1 Cấu trúc hệ thống với bộ điều khiểnng
3.2 Tính toán thông số
3.2.1 LQR
3.2.2 LQE
3.3 Mô phỏng
Kết luận chương III
CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ MẠCH KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN – KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
4.1 Tính toán thông số và thiết kế mạch khuếch đại thuật toán
4.2 Thiết kế bộ điều khiển LQG sử dụng khuếch đại thuật toán
4.3 Kết quả thực nghiệm
Kết luận chương IV
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI LIỆU THAM KHẢOBài viết liên quan
