[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình ứng dụng cho bài toán điều khiển
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH
1.1 Giới thiệu
1.2 Phát biểu bài toán giảm bậc mô hình
1.3 Các phương pháp giảm bậc cơ bản
1.3.1 Phương pháp ghép hợp
1.3.2 Phương pháp trên cơ sở trùng khớp tại các thời điểm
1.3.3 Phương pháp nhiễu xạ kỳ dị
1.3.4 Phương pháp cân bằng nội
1.3.5 Các phương pháp sử dụng phép gần đúng tối ưu
1.3.6 Phương pháp tối ưu theo trạng thái
1.4 Kết luận
CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN GIẢM BẬC MÔ HÌNH
2.1 Cơ sở toán học
2.1.1 Phép phân tích giá trị suy biến (SVD - Singular Value Decomposition)
2.1.2 Gramian điều khiển và quan sát của hệ tuyến tính
2.1.3 Giá trị Hankel suy biến
2.1.4 Chuẩn H của hệ tuyến tính
2.2 Thuật toán giảm bậc theo chuẩn Hankel
2.3 Một số ví dụ áp dụng
2.3.1 Ví dụ 1
2.3.2 Ví dụ 2
2.3.3 Ví dụ 3
2.4 Kết luận chương 2
CHƯƠNG 3. ỨNG DỤNG GIẢM BẬC MÔ HÌNH TRONG LĨNH VỰC ĐIỀU KHIỂN THIẾT KẾ - MÔ PHỎNG - THÍ NGHIỆM THỰC
3.1 Giới thiệu mô hình xe hai bánh tự cân bằng
3.1.1 Mô hình cơ khí
3.1.2 Mô hình toán học
3.2 Hệ thống điều khiển cân bằng robot theo phương pháp điều khiển bền vững định dạng vòng H∞
3.2.1 Điều khiển định dạng vòng H∞
3.2.2 Thiết kế bộ điều khiển định dạng vòng H∞ đủ bậc
3.2.2.1 Lựa chọn hàm định dạng
3.2.2.2 Kết quả mô phỏng
3.3 Ứng dụng giảm bậc mô hình giảm bậc bộ điều khiển bền vững định dạng vòng H∞
3.3.1 Giảm bậc bộ điều khiển bền vững định dạng vòng H∞ điều khiển cân bằng robot
3.3.2 Ứng dụng bộ điều khiển giảm bậc để điều khiển cân bằng robot
3.4 Kết quả thực nghiệm điều khiển trên mô hình robot hai bánh tự cân bằng
3.5 Kết luận chương 3
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI LIỆU THAM KHẢOBài viết liên quan
