[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho bộ thí nghiệm truyền động bóng tay đòn
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN
LỜI CẢM ƠN
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1.1 CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN
1.1.1 Tổng hợp bộ điều khiển tuyến tính
1.1.2 Tổng hợp hệ điều khiển phi tuyến
1.2 LOGIC MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ
1.2.1 Giới thiệu
1.2.1.1 Lịch sử ra đời và phát triển
1.2.1.2 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ
1.2.2 Bộ điều khiển mờ tĩnh
1.2.3 Bộ điều khiển mờ động
1.2.5 Nhận xét
1.3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
1.3.1 Giới thiệu
1.3.2 Tổng hợp hệ điều khiển thích nghi trên cơ sở lý thuyết tối ưu cục bộ (Phương pháp Gradient)
1.3.3 Tổng hợp hệ thống ĐK thích nghi trên cơ sở ổn định tuyệt đối
1.3.4 Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi dùng lý thuyết Lyapunov
1.3.5 Điều khiển mờ thích nghi
1.3.5.1 Các phương pháp điều khiển thích nghi mờ
KẾT LUẬN CHƯƠNG 1
Chương 2: HỆ BÓNG TAY ĐÕN (BÓNG - TAY ĐÕN)
2.1. Giới thiệu hệ Bóng - Tay đòn
2.2. Mô tả toán học cho hệ Bóng - Tay đòn
2.2.1. Hàm truyền của hệ quả bóng lăn trên mặt nghiêng
2.2.2. Hàm truyền của hệ động cơ + tải
2.3. Điều khiển PID kinh điển cho hệ Bóng - Tay đòn
2.3.1. Các bộ điều chỉnh tương tự
2.3.1.1 Bộ điều chỉnh tỉ lệ (P):
2.3.1.2 Bộ điều chỉnh tỉ lệ - tích phân (PI):
2.3.1.3 Mạch điều chỉnh tỉ lệ - tích phân - vi phân (PID)
2.3.1.4 Bộ điều chỉnh tích phân (I)
2.3.2. Sơ đồ lắp đặt điều khiển thực nghiệm hệ Bóng - Tay đòn
2.4. Kết luận chương 2
Chương 3: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ BÓNG - TAY ĐÕN
3.1. Điều khiển hệ Bóng - Tay đòn bằng bộ điều khiển kinh điển
3.2. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi mờ cho hệ Bóng - Tay đòn
3.2.1. Cấu trúc bộ điều khiển thích nghi mờ
3.2.2. Kết quả mô phỏng
3.3. Kết quả thực nghiệm
KẾT LUẬN CHUNG
Bài viết liên quan
