[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên cứu
thiết kế thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU
CHƯƠNG 1 TỔNG
QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ
1.2 TÌNH HÌNH
NGHIÊN CỨU ROBOT 2 BÁNH TỰ CÂN BẰNG HIỆN NAY
1.2.1 Các mô
hình robot 2 bánh tự cân bằng trong phòng thí nghiệm
1.2.2 Một số
sản phẩm thực tế dựa trên mô hình robot 2 bánh tự cân bằng
1.2.3 Tình hình
nghiên cứu robot hai bánh tự cân bằng trong nước
1.3 GIỚI HẠN ĐỀ
TÀI
CHƯƠNG 2 CÁC CƠ
SỞ LÝ THUYẾT
2.1 ĐẶC TÍNH
ĐỘNG LỰC HỌC
2.1.1 Mô hình
hóa robot 2 bánh tự cân bằng trên địa hình phẳng
2.1.2 Mô hình
hóa robot trong Simulink
2.2 GIỚI THIỆU
VỀ BỘ LỌC KALMAN ĐỌC CẢM BIẾN ĐỘ NGHIÊNG
2.3 GIẢI THUẬT
ĐIỀU KHIỂN
2.3.1 Cấu trúc
bộ điều khiển PID cho robot hai bánh tự cân bằng
2.3.2 Bộ điều
khiển LQR
2.3.3 Các thành
phần chính của mô hình
CHƯƠNG 3 THIẾT
KẾ HỆ THỐNG
3.1 THIẾT KẾ
PHẦN CỨNG MÔ HÌNH ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
3.1.1 Thiết kế
cơ khí
3.1.2 Cấu trúc
điều khiển phần cứng
3.2 THIẾT KẾ
PHẦN MỀM
3.2.1 Lưu đồ
giải thuật
3.2.2 Bộ điều
khiển nhúng cho robot 2 bánh tự cân bằng
CHƯƠNG 4 KẾT
QUẢ MÔ PHỎNG
4.1 GIẢI THUẬT
PID
4.1.1 Chương
trình mô phỏng
4.1.2 Kết quả
mô phỏng
4.1.3 Nhận xét
4.2 GIẢI THUẬT LQR
4.2.1 Chương
trình mô phỏng
4.2.2 Kết quả
mô phỏng
4.2.3 Nhận xét
CHƯƠNG 5 KẾT
QUẢ THỰC NGHIỆM
5.1 ĐIỀU KHIỂN PID
5.1.1 Điều
khiển đứng yên tại vị trí cân bằng
5.1.2 Nhận xét
5.2 ĐIỀU KHIỂN
LQR
5.2.1 Điều
khiển đứng yên tại vị trí cân bằng
5.2.2 Nhận xét
5.2.3 Điều
khiển vị trí đặt khác 0
5.2.4 Nhận xét
5.3 CHƯƠNG
TRÌNH THU NHẬP DỮ LIỆU
CHƯƠNG 6 KẾT LUẬN
VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
TÀI LIỆU THAM
KHẢO
Bài viết liên quan