Nghiên cứu tính toán thiết kế đồ gá di động cho robot hàn hồ quang Almega AII |Tài liệu miễn phí

Home 1-luan-an-thac-si ky-thuat-thac-si Nghiên cứu tính toán thiết kế đồ gá di động cho robot hàn hồ quang Almega AII

[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]

[/kythuat]
[tomtat]

Nghiên cứu tính toán thiết kế đồ gá di động cho robot hàn hồ quang Almega AII

MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT

1.1 Giới thiệu tổng quan về Robot

1.2 Robot công nghiệp và ứng dụng

1.3 Robot hàn hồ quang

CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN MÔ HÌNH.

2.1 Cơ sở tính toán khảo sát Robot

2.1.1 Biểu diễn điểm trong không gian

2.1.2 Ma trận cosin chỉ hướng, ma trận quay

2.1.3 Vị trí, hướng của vật rắn

2.1.4 Phép biến đổi tọa độ thuần nhất

2.1.5 Phương pháp Denavit- Hartenberg (D-H)

2.2 Thiết lập phương trình động học robot

2.2.1 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học

2.2.2 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ thao tác

2.2.3 Phương trình động học robot

2.2.4 Bài toán động học thuận về vị trí của robot

2.2.5 Bài toán động học ngược về vị trí của robot

2.3 Bài toán động học robot hàn Almega AII khi vật hàn cố định

2.4 Động học robot hàn Almega AII khi vật hàn gắn trên đồ gá di động

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ ĐỒ GÁ DI ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ROBOT HÀN ALMEGA AII

3.1 Thiết kế đồ gá di động

3.1.1 Công dụng của đồ gá

3.1.2 Phân tích lựa chọn cấu trúc động học cho đồ gá

3.1.3 Mẫu mô hình đồ gá

3.2 Tính toán thiết kế các bộ truyền động

3.2.1 Lựa chọn động cơ

3.2.2 Tính toán bộ truyền cho đồ gá

3.2.3 Tính chọn ổ

3.2.4 Phân tích lựa chọn phôi

3.2.5 Phân tích công nghệ trong kết cấu chi tiết

3.2.6 Mô hình bản vẽ lắp 3D và bảng kê các chi tiết chính của đồ gá

3.2.7 Kiểm nghiệm độ bền của đồ gá bằng phần mềm COSMOSWorks

3.3 Mô phỏng hoạt động của robot hàn Almega AII .

3.3.1 Phần mềm ứng dụng

3.3.2 Chương trình mô phỏng

3.3.3 Giao diện chương trình và ứng dụng

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[/tomtat]