[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Điều khiển hệ PENDUBOT trên nền
LABVIEW
MỤC LỤC
Chương 1: TỔNG QUAN
1.1. Giới thiệu
1.2. Giới thiệu về mô hình Pendubot
1.3. Mục tiêu và giới hạn của đề tài
1.4. Phương pháp nghiên cứu
1.5. Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên
cứu
Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Lý thuyết điều khiển tự động
2.2. Lý thuyết thuật toán điều khiển PID
(Proportional Integarl Derivative)
2.3. Các bước giải phương trình tối ưu
Chương 3: PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỌC HỆ PENDUBOT
3.1. Hệ thống Pendubot
3.2. Cở sở chung
3.3. Phương trình toán hệ thống
3.4. Giới thiệu phương pháp nhận dạng
phân số
3.5. Diễn tả không gian trạng thái hệ thống
3.6. Những điểm cân bằng của hệ thống
3.7. Tính chất có thể điều khiển được và
không điều khiển được
Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
4.1. Thiết kế điều khiển hệ thống
Pendubot dùng giải thuật LQR
4.2. Kết quả mô phỏng vị trí MID dùng
LQR
4.3. Kết quả mô phỏng vị trí TOP dùng
LQR
4.4. Kết quả mô phỏng vị trí MID dùng
PID
4.5. Kết quả mô phỏng vị trí TOP dùng
PID
Chương 5: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CỦA HỆ
PENDUBOT
5.1. Giới thiệu phần cứng hệ thống
Pendubot
5.2. Phần thu nhập dữ liệu thông qua
card USB 9090
Chương 6: ỨNG DỤNG LABVIEW ĐIỀU KHIỂN HỆ
THỐNG PENDUBOT
6.1. Thực nghiệm và khảo sát chương trình
điều khiển Pendubot
6.2. Nhận dạng và điều khiển hệ Pendubot
trên nền Labview
6.3. Kết luận
Chương 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
