Nghiên cứu điều khiển cân bằng Robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình |Tài liệu miễn phí

Home 1-luan-an-thac-si ky-thuat-thac-si Nghiên cứu điều khiển cân bằng Robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]

[/kythuat]
[tomtat]

Nghiên cứu điều khiển cân bằng Robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

Down tại đây or Down tại đây

MỤC LỤC

MỞ ĐẦU

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG ROBOT

1.1 Tổng quan về robot công nghiệp

1.1.1 Robot và Robotics

1.1.2 Robot công nghiệp

1.2 Tự động hoá và robot công nghiệp

1.2.1 Tải trọng

1.2.2 Tầm với

1.2.3 Độ phân giải không gian

1.2.4 Độ chính xác

1.2.5 Độ lặp lại

1.2.6 Độ nhún

1.3 Chất lượng quá trình làm việc và các bài toán điều khiển robot

1.3.1 Yêu cầu về chất lượng trong điều khiển robot

1.3.2 Các bài toán điều khiển robot

1.3.2.1 Bài toán điều khiển động học ngược robot

1.3.2.2 Bài toán điều khiển cân bằng robot

1.4 Bài toán điều khiển cân bằng robot

1.4.1 Mô hình toán học của hệ Robot

1.4.2 Phần cơ khí của Robot

1.4.2.1 Thân Robot

1.4.2.2 Cơ cấu lái

1.4.2.3 Cơ cấu chuyển động

1.4.2.4 Cơ cấu thăng bằng

1.5 Kết luận chương 1

CHƯƠNG 2: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH DẠNG H_∞ ÁP DỤNG CHO ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG ROBOT VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH

2.1 Giới thiệu chung

2.2 Thuật toán điều khiển định dạng vòng H_∞

2.2.1 Điều khiển định dạng vòng H_∞

2.2.2 Thiết kế bộ điều khiển định dạng vòng H_∞ đủ bậc

2.2.2.1 Lựa chọn hàm định dạng

2.2.2.2 Kết quả mô phỏng

2.3 Các phương pháp giảm bậc mô hình

2.3.1 Giới thiệu

2.3.2 Phát biểu bài toán giảm bậc mô hình

2.3.3 Các phương pháp giảm bậc cơ bản

2.3.2.1 Phương pháp ghép hợp

2.3.2.2 Phương pháp trên cơ sở trùng khớp tại các thời điểm.

2.3.2.3 Phương pháp nhiễu xạ kỳ dị

2.3.2.4 Phương pháp cân bằng nội

2.3.2.5 Các phương pháp sử dụng phép gần đúng tối ưu

2.3.2.6 Phương pháp tối ưu theo trạng thái

2.3.4 Kết luận

2.4 Giảm bậc mô hình theo phương pháp cân bằng nội

2.5 Kết luận chương 2

CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM BẬC CÂN BẰNG CHO BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG ROBOT

3.1 Giảm bậc bộ điều khiển hệ thống điều khiển cân bằng theo phương pháp cân bằng

3.2 Chất lượng quá độ của bộ điều khiển gốc và các bộ điều khiển giảm bậc

3.3 Sử dụng bộ điều khiển giảm bậc cho hệ thống điều khiển cân bằng robot

3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc 3 điều khiển cân bằng robot

3.3.2 Sử dụng bộ điều khiển giảm bậc 1 điều khiển cân bằng robot

3.3.3 So sánh hệ điều khiển cân bằng robot dùng bộ điều khiển giảm bậc 1 theo phương pháp cân bằng và theo PSO

3.4 Kết luận chương 3

KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ

TÀI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC

[/tomtat]

GIỚI THIỆU

GIÚP ĐỠ

ỦNG HỘ CHÚNG TÔI