Nghiên cứu giải thuật di truyền để tối ưu hóa tham số bộ điều khiển LQR trong điều khiển hệ chuyển động |Tài liệu miễn phí

Home 1-luan-an-thac-si ky-thuat-thac-si Nghiên cứu giải thuật di truyền để tối ưu hóa tham số bộ điều khiển LQR trong điều khiển hệ chuyển động

[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]

[/kythuat]
[tomtat]

Nghiên cứu giải thuật di truyền để tối ưu hóa tham số bộ điều khiển LQR trong điều khiển hệ chuyển động

Down tại đây or Down tại đây

MỤC LỤC

MỞ ĐẦU

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU, ĐIỀU KHIỂN LQR

1.1. CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU

1.1.1. Đặc điểm của bài toán tối ưu

1.1.1.1. Khái niệm

1.1.1.2. Điều kiện thành lập bài toán tối ưu

1.1.1.3. Tối ưu hoá tĩnh và động

1.1.2.Xây dụng bài toán tối ưu

1.1.2.1. Tối ưu hóa không có điều kiện ràng buộc

1.1.2.2. Tối ưu hóa với các điều kiện ràng buộc

1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU

1.2.1. Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange

1.2.1.1. Giới thiệu

1.2.2. Phương pháp quy hoạch động Bellman

1.2.2.1. Giới thiệu

1.2.2.2. Hệ rời rạc

1.2.2.3. Phương pháp điều khiển số

1.2.3. Nguyên lý cực tiểu Pontryagin _ Hamilton

1.2.3.1. Nguyên lý cực tiểu của Pontryagin

1.2.3.2. Điều khiển Bang-Bang

1.2.4. Kết luận

1.3. ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CÁC HỆ TUYẾN TÍNH VỚI PHIẾM HÀM DẠNG TOÀN PHƯƠNG LQR

1.3.1. Ổn định Lyapunov đối với hệ thống tuyến tính

1.3.2. Điều khiển tối ưu hệ tuyến tính với chỉ tiêu chất lượng dạng toàn phương _ Phương trình Riccati đối với hệ liên tục

1.3.3. Phương trình Riccati đối với hệ rời rạc

1.3.4. Các bước giải bài toán toàn phương tuyến tính

1.3.5. Kết luận

CHƯƠNG 2. THUẬT TOÁN DI TRUYỀN (GA) VÀ ỨNG DỤNG TRONG VIỆC XÁC ĐỊNH THAM SỐ TỐI ƯU BỘ ĐIỀU KHIỂN. LQR

2.1. KHÁI QUÁT

2.2. CÁC NGUYÊN LÝ TRONG THUẬT GIẢI DI TRUYỀN

2.2.1 Nguyên lý về xác định cấu trúc dữ liệu

2.2.1.1. Mảng byte

2.2.1.2 Mảng byte nén

2.2.1.3. Mảng INTEGER nén để tối ưu truy xuất

2.2.1.4. Biểu diễn số thực bằng chuỗi nhị phân

2.2.2. Biễu diễn gen bằng chuỗi số thực

2.2.3. Cấu trúc cây

2.2.4. Độ thích nghi tiêu chuẩn

2.2.5. Độ thích nghi xếp hạng (rank method)

2.3. CÁC PHÉP TOÁN CỦA THUẬT TOÁN DI TRUYỀN

2.3.1. Tái sinh (Reproduction)

2.3.2. Lai ghép (Crossover)

2.3.3. Đột biến (Mutation)

2.4. CẤU TRÚC CỦA THUẬT TOÁN DI TRUYỀN TÔNG QUÁT

2.5. Ứng dụng của GA trong thiết kế bộ đều khiển LQR

2.6. Kết luận

CHƯƠNG 3. MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG BẰNG PHẦN MỀM MATLAB- SIMULINK

3.1. Mô hình động của hệ thống con lắc ngược

3.2. Mô phỏng

3.2.1. Cấu trúc điều khiển

3.2.2. Kết quả mô phỏng

KÊT LUẬN

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[/tomtat]

GIỚI THIỆU

GIÚP ĐỠ

ỦNG HỘ CHÚNG TÔI