[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Điều
khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt
Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây (File nén)
MỤC
LỤC
GIỚI
THIỆU ĐỀ TÀI
CHƯƠNG
1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT
1.1
Tổng quan
1.2
Sơ lược quá trình phát triển
1.3
Phân loại Robot tự hành
1.4
Tóm tắt các công trình nghiên cứu liên quan
1.5
Nhận xét chung và hướng tiếp cận
CHƯƠNG
2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1
Giới thiệu phương pháp Lyapunov
2.2
Định lý ổn định thứ 2 của Lyapunov
2.3
Lý thuyết điều khiển trượt
2.3.1
Giới thiệu chung
2.3.2
Thiết kế bộ điều khiển trượt
2.4
Cơ bản về xử lý ảnh số
2.4.1
Giới thiệu về hệ thống xử lý ảnh
2.4.2
Các khái niệm cơ bản xử lý ảnh
2.5
Nhận dạng khuôn mặt với thuật toán ADABOOST
2.5.1 Ảnh tích phân ( Integral Image)
2.5.2
Các hàm học phân loại
2.5.3
Chuỗi phân loại tập trung (Attentional Cascade)
2.5.4
Huấn luyện một chuỗi phát hiện
2.6
Thư viện xử lý ảnh OpenCV của Intel
2.6.1
Giới thiệu
2.6.2
Các thành phần chức năng của OpenCv
2.6.3
Cấu trúc ảnh IplImage
2.6.4 Các hàm dùng trong luận văn
CHƯƠNG
3 MÔ HÌNH TOÁN
3.1
Cấu trúc hình học của Robot di động đa hướng
3.2
Mô hình toán Robot di động đa hướng (OMR)
3.2.1
Mô hình động học
3.2.2
Mô hình động lực học
CHƯƠNG
4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TÍCH PHÂN
4.1
Dẫn nhập
4.2
Thiết kế bộ điều khiển trượt tích phân (ISMC) cho OMR
CHƯƠNG
5 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG & THỰC NGHIỆM
5.1
Kết quả mô phỏng
5.2
Kết luận
5.3
Mô hình thực nghiệm
5.3.1
Kít nhúng Pi
5.3.2
Mục tiêu xử lý ảnh bằng OpenCV
5.3.3
Giải thuật về xử lý ảnh sử dụng kít nhúng Raspberry Pi
5.3.4
Sơ đồ khối phần cứng
5.3.5
Lưu đồ giải thuật kit nhúng Raspberry Pi và board điều khiển Pic
5.3.6 Mô hình thực nghiệm
CHƯƠNG
6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
PHỤ
LỤC
Bài viết liên quan
