[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Điều
khiển bám hệ chuyển động theo phương pháp tuyến tính hóa chính xác thích nghi
với khâu nhận dạng online dùng mạng Nơron
MỤC
LỤC
MỞ
ĐẦU
Chương
1: TỔNG
QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP NHẬN DẠNG HỆ THỐNG
1.1
Tổng quan về phương pháp điều khiển thích nghi
1.1.1
Khái niệm về điều khiển thích nghi
1.1.1.1
Định nghĩa
1.1.1.2
Câu trúc của hệ điều khiển thích nghi
1.1.1.3
Phân loại
1.1.2
Các sơ đồ cấu trúc cơ bản của một hệ ĐKTN
1.1.2.1
Hệ điều khiển thích nghi điều chỉnh hệ số khuếch đại
1.1.2.2
Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu
1.1.2.3
Hệ điều khiển thích nghi tự chỉnh (Self-Turning-egulator)- (STR)
1.1.3
Hệ ĐKTN theo mô hình mẫu (MRAC)
1.1.3.1
Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu trực tiếp
1.1.3.2
Phương pháp MRAC gián tiếp
1.1.4
Hệ điều khiển thích nghi áp đặt cực- APPC
1.1.5
Phương pháp điều khiển tuyến tính hoá chính xác thích nghi
1.2
Tổng quan về vấn đề nhận dạng hệ thống
1.2.1
Một số phương pháp kinh điển nhận dạng thông số hệ thống Off-line
1.2.1.1
Phương pháp xấp xỉ vi phân
1.2.1.2
Phương pháp Gradient
1.2.1.3
Phương pháp tìm kiếm trực tiếp
1.2.1.4
Phương pháp tựa tuyến tính
1.2.1.5
Phương pháp sử dụng hàm nhạy
1.2.2
Một số phương pháp kinh điển nhận dạng thông số hệ thống On-line
1.2.2.1
Phương pháp bình phuơng cực tiểu
1.2.2.2
Phương pháp xấp xỉ ngẫu nhiên
1.2.2.3
Phương pháp lọc Kalman mở rộng
1.2.3
Một số phương pháp hiện đại để nhận dạng hệ thống
1.2.3.1
Phương pháp sử dụng lý thuyết mờ
1.2.3.2
Phương pháp sử dụng mạng nơron
1.3
Lựa chọn phương án nhận dạng và điều khiển
Chương
2: MẠNG
NƠRON VÀ ỨNG DỤNG ĐỂ NHẬN DẠNG ONLINE TRONG ĐIỀU KHIỂN BÁM HỆ CHUYỂN ĐỘNG THEO
PHƯƠNG PHÁP TUYẾN TÍNH HOÁ CHÍNH XÁC THÍCH NGHI
2.1Tổng
quan về mạng nơron
2.1.1
Khái niệm
2.1.2
Cấu trúc mạng nơron
2.1.3
Luật học của mạng nơron
2.1.3.1
Khái niệm
2.1.3.2
Thuật toán học lan truyền ngược của sai lệch (Back ropagation Learning Rule)
2.2
Ứng dụng để nhận dạng online trong điều khiển bám hệ chuyển động theo phương
pháp tuyến tính hoá chính xác thích nghi
2.2.1
Đặt vấn đề
2.2.2
Bài toán nhận dạng
2.2.3
Bài toán điều khiển
Chương
3: MÔ
PHỎNG KIỂM CHỨNG BẰNG PHẦN MỀM MATLAB – SIMULINK
3.1
Lựa chọn hệ chuyển động cho việc mô phỏng
3.2
Mô phỏng các thuật toán nhận dạng và điều khiển với đối tượng là robot 1 khớp
nối
3.2.1
Cấu trúc nhận dạng và điều khiển
3.2.2
Kết quả mô phỏng 1
3.2.3
Kết quả mô phỏng 2
3.2.4
Kết quả mô phỏng 3
3.2.5
Kết quả mô phỏng 4
3.2.6
Kết quả mô phỏng 5
3.2.7
Kết quả mô phỏng 6
3.2.8
Kết quả mô phỏng 7
3.2.9
Kết quả mô phỏng 8
KẾT
LUẬN
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
PHỤ
LỤC
Bài viết liên quan
