[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Điều
khiển robot chui ống dùng kỹ thuật điều khiển mờ
Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây (File nén)
MỤC
LỤC
Chương
I: TỔNG
QUAN
1.1
Giới thiệu Tổng quan
1.2
Khảo sát đường ống và lựa chọn phương án xây dựng mô hình PIPELINE ROBOT
1.2.1
Những vấn đề xảy ra khi khảo sát thiết kế
1.2.2
Giải pháp thiết kế Pipeline robot
1.3 Mục đích nghiên cứu
1.4
Đối tượng nghiên cứu
1.5
Phạm vi nghiên cứu
1.6
Phương pháp nghiên cứu
1.7
Kế hoạch thực hiện
1.8
Giá trị thực tiễn của đề tài
1.9
Phát thảo nội dung luận văn
Chương
II: CƠ
SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Điều khiển mờ
2.2
Khái niệm cơ bản
2.2.1
Định nghĩa tập mờ
2.2.2
Các thuật ngữ trong logic mờ
2.2.3
Biến ngôn ngữ
2.2.4
Các phép toán trên tập mờ
2.2.5
Luật hợp thành
2.2.6
Giải mờ
2.3
Bộ điều khiển mờ
2.3.1
Cấu trúc một bộ điều khiển mờ
2.3.2
Nguyên lý điều khiển mờ
2.3.3
Phân loại bộ điều khiển mờ
2.3.4
Thiết kế bộ điều khiển mờ
2.4.Thiết
kế bộ điều khiển PID mờ
2.4.1
Sơ đồ điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID mờ
2.4.2
Luật chỉnh định PID
2.5
Hệ điều khiển mờ lai (F-PID)
2.6
Kết luận
Chương
III: XÂY
DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
3.1
Thiết kế bộ điều khiển động cơ DC trong PIPELINE ROBOT
3.1.1.
Xây dựng phương trình động cơ DC
3.1.2
Yêu cầu điều khiển – Thông số của động cơ
3.2
Thiết kế bộ điều khiển PID kinh điển điều khiển động cơ DC
3.2.1
Đặc tính điều khiển với bộ PID
3.2.2
Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID
3.2.5
Mô phỏng quá trình điều khiển PID kinh điển động cơ DC
3.3
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC
3.3.1
Thiết kế bộ điều khiển mờ PID mờ để chỉnh định tham số động cơ DC
3.3.2
Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC
3.3.3
Mô phỏng quá trình điều khiển PID mờ cho động cơ DC
3.4
Thiết kế PID mờ lai cho hệ thống điều khiển động cơ DC
3.4.1
Thiết kế bộ điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động cơ DC
3.4.2
Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động cơ DC
3.4.3
Mô phỏng quá trình điều khiển PID mờ lai cho động cơ DC
Chương
IV: SƠ
ĐỒ VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
4.1
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID kinh điển
4.1.1
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID kinh điển
4.1.2
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID kinh điển
4.2
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID mờ
4.2.1
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID mờ
4.2.2
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID mờ
4.3
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID mờ lai
4.3.1
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID mờ lai
4.3.2
Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều
khiển PID mờ lai
Chương
V: THIẾT
KẾ THI CÔNG MÔ HÌNH PIPELINE ROBOT
5.1
Thiết kế mô hình PIPELINE ROBOT
5.1.1.
Giới thiệu sơ lược về cấu tạo cơ khí
5.1.2
Chọn vật liệu cho robot
5.1.3
Cơ chế co dãn của chân robot
5.2
Kích thước của ROBOT
5.2.1
Phân tích hình học của đoạn cong trong đường ống
5.2.2
Phân tích hình học của nhánh
5.3
Cơ cấu truyền động của ROBOT
5.4
Tính toán trục
5.5.
Tính toán thiết kế và nguyên lý hoạt động của các mạch điện được sử dụng
5.5.1
Mạch robot
5.5.2
Tính toán thiết kế
5.5.3
Mô hình thổng thể của Pipeline robot
5.5.4
Code chương trình điều khiển
Chương
VI: KẾT LUẬN
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
