Điều khiển robot một bánh
Điều
khiển robot 1 bánh
Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây (File nén)
MỤC
LỤC
Chương
1: TỔNG
QUAN VỀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU
1.1.
Đặt vấn đề
1.2.
Thế nào là robot một bánh tự cân bằng
1.3.
Tính cấp thiết của đề tài, ý nghĩa
khoa học và thực tiễn của đề tà
1.4.
Tình hình nghiên cứu và nhu cầu thực tế
1.5.
Mục đích nghiên cứu , khách thể , đối tượng nghiên cứu
1.6.
Nhiệm vụ nghiên cứu và giới hạn của đề tài
1.6.1.
Nhiệm vụ nghiên cứu
1.6.2.
Giới hạn của đề tài
1.7.
Phương pháp nghiên cứu
1.8.
Nội dung luận văn
Chương
2: MÔ
HÌNH HÓA TOÁN HỌC HỆ ROBOT MỘT BÁNH
2.1.
Mô hình đơn giản hóa robot một bánh
2.1.1.
Các giả định
2.1.2.
Phương pháp Euler- Lagrange
2.1.3.
Tham số vật lý
2.1.4.
Các quan hệ tọa độ
2.1.4.1.
Đối với quả bóng
2.1.4.2.
Đối với thân robot
2.1.4.3.
Đối với động cơ
2.2.
Phương trình Lagrange –Euler
2.3.
Khảo sát đặc tính phi tuyến
2.4.
Tuyến tính hóa
2.5.
Phương trình trạng thái đầy đủ
2.6.
Kết luận
Chương
3: THIẾT
KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.1.
Xây dựng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính (LQR)
3.1.1.
Mô hình không gian trạng thái tuyến tính
3.1.2.
Tính toán độ lợi của bộ điều khiển
3.1.3.
Mô phỏng kiểm tra hệ thống
3.2.
Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa (HTTTH)
3.2.1.
Cấu trúc và nhiệm vụ điều khiển
3.2.2.
Tuyến tính hóa hệ thống bằng hồi tiếp
3.2.3.
Mô phỏng kiểm tra hệ thống
3.3.
Xây dựng bộ điều khiển HTTTH kết hợp LQR
3.3.1.
Sơ đồ mô phỏng điều khiển HTTTH – LQR
3.3.2.
Mô phỏng kiểm tra hệ thống
khi không có tín hiệu nhiễu
3.3.3.
Mô phỏng kiểm tra hệ thống
khi có tín hiệu nhiễu
3.4.
Kết luận
Chương
4: MÔ
HÌNH THỰC NGHIỆM - KẾT QUÀ
4.1. Mô hình thực nghiệm
4.1.1.
Thiết kế mô hình 3D
4.1.2.
Thiết kế mô hình thực nghiệm
4.2.
Mạch điều khiển trung tâm
4.2.1.
Mạch nguồn
4.2.2.
Mạch vi điều khiển ATmega 328
4.2.3.
Mạch công suất điều khiển động cơ
4.3.
Lưu đồ giải thuật hệ thống trên vi điều khiển
4.4.
Chương trình điều khiển
4.5.
Kết quả
Chương
5: KẾT
LUẬN VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN
5.1.
Kết quả đạt được
5.2.
Hạn chế
5.3.
Hướng phát triển
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
Giá Bán:0.000 VNĐ
Giá Bán:0.000 VNĐ
Giá Bán:0.000 VNĐ
