[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên
cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho Robot
hai khâu
MỤC
LỤC
MỞ
ĐẦU
CHƯƠNG
1: TỔNG QUAN VÀ MÔ TẢ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT
1.1.
Các khái niệm cơ bản và phân loại robot:
1.1.1.
Robot và robotic:
1.1.2.
Robot công nghiệp:
1.1.3.
Các cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp:
1.1.3.1.
Cấu trúc chung:
1.1.3.2.
Kết cấu tay máy:
1.1.4.
Truyền động và điều khiển Robot
1.1.4.1.
Hệ truyền động trong robot
1.1.4.2.
Truyền động điện
1.1.4.3.
Truyền động khí nén và thuỷ lực
1.1.5.
Các phương pháp điều khiển robot
1.1.6.
Vấn đề điều khiển cánh tay Robot
1.1.6.1.
Khái quát
1.1.6.2.
Vấn đề điều khiển cánh tay Robot
1.2.
Động học của tay máy robot 2 khâu chuyển động trong mặt phẳng
1.2.1.
Bài toán động học thuận:
1.2.2.
Bài toán động học ngược
1.2.3.
Động học robot khi di chuyển nhỏ
1.2.3.1.
Giới thiệu
1.2.3.2.
Thuộc tính của ma trận Jacobian
1.2.3.3.
Động học ngược của chuyển động nhỏ
1.3.
Động lực học tay máy robot 2 khâu
1.4.
Thuật toán điều khiển cánh tay Robot
1.4.1.
Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ và điều khiển PD
1.4.2.
Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trường
1.4.3.
Thuật toán điều khiển PID
1.4.4.
Nhận xét chung
CHƯƠNG
2: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT 2 KHÂU
2.1.
Khái quát
2.2.
Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí PID cho động cơ điện một chiều.
2.2.1.
Các thông số ban đầu.
2.2.1.1.
Động cơ điện một chiều
2.2.1.1.1.
Động cơ điện một chiều
2.2.1.1.2.
Các phương trình mô tả động cơ điện một chiều
2.2.1.1.3.
Sơ đồ cấu trúc của động cơ điện một chiều
2.2.1.2.
Bộ chỉnh lưu
2.2.1.3.
Biến dòng:
2.2.1.4.
Máy phát tốc:
2.2.1.5.
Cảm biến vị trí:
2.2.2.
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng (RI)
2.2.3.
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ (Rω)
2.2.4.
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí (Rφ).
2.3.
Mô hình simulink điều khiển Robot sử dụng bộ điều chỉnh PID
2.3.1.
Mô hình simulink
2.3.2.
Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay Robot dùng PID
2.4.
Xây dựng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh
tay Robot 2 khâu.
2.4.1.
Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí.
2.4.2.
Sự cần thiết sự dụng bộ điều khiển mờ
2.4.3.
Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
2.4.3.1.
Mô hình bộ điều khiển mờ
2.4.3.2.
Biến ngôn ngữ và miền giá trị của nó
2.4.3.3.
Xác định hàm liên thuộc (membership function).
2.4.3.4.
Xây dựng các luật điều khiển
2.4.3.5.
Luật hợp thành
2.4.4.
Sơ đồ mô phỏng và kết quả
2.4.4.1.
Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ
chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID.
2.4.4.2.
Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí Robot dùng bộ chỉnh định mờ
2.5.
Kết luận Chương 2
CHƯƠNG
3: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
3.1.
Mô hình các khối chức năng
3.1.1.
Bộ điều khiển
3.1.2.
Động cơ
3.2.
Mô hình hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ chỉnh định mờ
và bộ điều khiển PID.
3.3.
So sánh quỹ đạo giữa PID và chỉnh định mờ tham số PID
3.3.1.
Trường hợp Mt = 1kg
3.3.1.1.
Qũy đạo và sai lệch quỹ đạo cánh tay Robot.
3.3.1.2.
Sai lệch góc quay hai khâu của cánh tay Robot.
3.3.1.3.
Sai lệch về tốc độ góc quay hai khâu.
3.3.2.
Trường hợp Mt=1.5kg
3.3.2.1.
Sai lệch quỹ đạo cánh tay Robot.
3.3.2.1.
Sai lệch góc quay hai khâu của cánh tay Robot
3.3.2.3.
Sai lệch về tốc độ góc quay hai khâu.
3.3.3.
Trường hợp Mt=2kg
3.3.3.1.
Sai lệch quỹ đạo cánh tay Robot.
3.3.3.2.
Sai lệch góc quay hai khâu của cánh tay Robot.
3.3.3.3.
Sai lệch về tốc độ góc quay hai khâu.
3.4.
Nhận xét chương 3
KẾT
LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
