[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên
cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của Robot
theo quỹ đạo phẳng
MỤC
LỤC
MỞ
ĐẦU
CHƯƠNG
1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI
1.1
Tổng quan về Robot
1.1.1
Lịch sử phát triển
1.1.2
Hệ truyền động trong Robot
1.1.2.1
Truyền động điện
1.1.2.2
Truyền động khí nén và thuỷ lực
1.1.3
Vần đề điều khiển cánh tay Robot
1.1.3.1
Khái quát
1.1.3.2
Vấn đề điều khiển cánh tay Robot
1.1.3.3
Động học của cánh tay Robot 2DOF
1.2
Giớ i thiệ u về lý thuyết điều khiển logic mờ
1.2.1
Lịch sử phát triển Logic mờ
1.2.2
Bộ điều khiển mờ lý tưởng
1.2.3
Điều khiển mờ cơ bản
1.2.3.1
Khối mờ hóa
1.2.3.2
Khối hợp thành
1.2.3.3
Khối luật mờ
1.2.3.4
Khối giải mờ
1.2.4
Tính ổn định của hệ điều khiển mờ
1.2.4.1
Những điểm cần lưu ý
1.2.4.2
Khảo sát tính ổn định của hệ mờ
1.2.5
Tối ưu
1.2.6
Kết luận về điều khiển mờ
1.2.6.1
Ưu điểm
1.2.6.2
Khuyết điểm
1.3.
Hệ điều khiển mờ lai (F – PID)
1.3.1
Khái niệm
1.3.2
Các dạng hệ mờ lai phổ biến
1.3.2.1.
Hệ lai không thích nghi có bộ điều khiển kinh điển
1.3.2.2
Hệ mờ lai Cascade
1.3.2.3
Điều khiển công tắc thích nghi bằng khóa mờ
CHƯƠNG
2: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI CASCADE ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT 2DOF
THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG
2.1
Khái quát
2.2
Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí PID cho động cơ điện một chiều
2.2.1
Các thông số ban đầu
2.2.1.1
Động cơ điện một chiều.
2.2.1.2
Bộ chỉnh lưu.
2.2.1.3
Biến dòng:
2.2.1.4
Máy phát tốc:
2.2.1.5
Cảm biến vị trí:
2.2.2
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng (RI)
2.2.3
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ (Rω)
2.2.4
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí (Rφ).
2.2.5
Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí.
2.3
Xây dựng bộ điều khiển mờ lai cascade để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot
2DOF.
2.3.1
Đặt vấn đề
2.3.2
Bộ điều khiển mờ lai cascade
2.3.2.1
Biến ngôn ngữ và miền giá trị của nó
2.3.2.2
Xác định hàm liên thuộc (membership function)
2.3.2.3
Xây dựng các luật điều khiển
2.3.2.4
Luật hợp thành
2.4
Kết luận Chương 2
CHƯƠNG
3: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
3.1
Mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ điều chỉnh
PID.
3.1.1
Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ điều
chỉnh PID.
3.1.2
Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay Robot dùng bộ hiệu chỉnh PID
(với trường hợp khối lượng tải Mt=0; mô men quán tính tải Jt=0).
3.2
Mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ mờ lai.
3.2.1
Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ mờ
lai.
3.2.2
Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay Robot dùng bộ mờ lai (với
trường hợp khối lượng tải Mt = 0; mô men quán tính tải Jt = 0).
3.3
So sánh quỹ đạo giữa PID và Mờ lai.
3.3.1
Trường hợp Mt = 0, Jt = 0.
3.3.2
Trường hợp Mt = 1, Jt = 0.5.
3.3.3
Trường hợp Mt = 2, Jt = 0.5.
KẾT
LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
