[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Điều
khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ
File toàn văn Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây (File nén)
File thuyết trình Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây
MỤC
LỤC
Chương
1: TỔNG QUAN
1.1
Tổng quan về rô bốt
1.2
Kỹ thuật điều hướng cho rô bốt di động bằng bánh xe
1.3
Tóm tắt một số công trình nghiên cứu
1.4
Nhận xét chung và hướng tiếp cận
1.5
Mục tiêu của luận văn
1.6
Nhiệm vụ của luận văn
1.7
Giới hạn của luận văn
1.8
Điểm mới của luận văn
1.9
Nội dung của luận văn
Chương
2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1
Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov
2.2
Điều khiển trượt
2.2.1
Xuất phát điểm của phương pháp điều khiển trượt
2.2.2
Nguyên lý điều khiển trượt
2.2.3
Các bước xây dựng bộ điều khiển trượt
2.3
Điều khiển mờ
2.3.1
Khái quát
2.3.2
Định nghĩa tập mờ
2.3.3
Các thông số đặc trưng cho tập mờ
2.3.4
Các dạng hàm liên thuộc của tập mờ
2.3.5
Các phép toán trên tập mờ
2.3.6
Biến ngôn ngữ và giá trị của biến ngôn ngữ
2.3.7
Luật hợp thành mờ
2.3.8
Giải mờ
2.3.9
Cấu trúc bộ điều khiển mờ
2.4
Điều khiển trượt mờ
Chương
3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH
3.1
Mô hình hình học của rô bốt di động hai bánh
3.2
Mô hình động học của rô bốt di động hai bánh
3.3
Mô hình động lực học của rô bốt di động hai bánh
Chương
4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT MỜ
4.1
Đặt vấn đề
4.2
Thiết kế bộ điều khiển trượt
4.2.1
Thiết kế bộ điều khiển động học
4.2.2
Thiết kế bộ điều khiển động lực học
4.2.3
Thiết kế bộ điều khiển trượt tích hợp của luật điều khiển động học và luật điều
khiển động lực học
4.3
Thiết kế bộ điều khiển trượt mờ
4.3.1
Thiết kế bộ điều khiển mờ
4.3.2
Thiết kế bộ điều khiển trượt mờ
Chương
5: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
5.1
Các thông số sử dụng cho bộ điều khiển
5.2
Quỹ đạo đường cong mong muốn cho WMR bám
5.3
Mô phỏng bộ điều khiển trượt
5.3.1
Lưu đồ giải thuật bộ điều khiển trượt
5.3.2
Các sai lệch bám quỹ đạo đường cong của WMR
5.4
Mô phỏng bộ điều khiển trượt trong trường hợp có nhiễu lớn
5.4.1
Lưu đồ giải thuật bộ điều khiển trượt có nhiễu lớn
5.4.2
Các sai lệch bám quỹ đạo đường cong của WMR
5.5
Mô phỏng bộ điều khiển trượt mờ
5.5.1
Lưu đồ giải thuật bộ điều khiển trượt mờ
5.5.2
Các sai lệch bám quỹ đạo đường cong của WMR
5.5.3
Chuyển động bám quỹ đạo đường cong của WMR
5.5.4
Mặt trượt của bộ điều khiển trượt mờ
5.5.5
Vận tốc dài của WMR khi bám quỹ đạo
5.5.6
Vận tốc góc của WMR khi bám quỹ đạo
5.5.7
Vận tốc góc của các bánh WMR khi bám quỹ đạo
5.5.8
Mô men quay của các bánh WMR khi bám quỹ đạo
5.6
Nhận xét
5.7
Kết quả mô phỏng với quỹ đạo mong muốn là đường tròn
5.8
Kết quả mô phỏng với quỹ đạo mong muốn là đường vuông tròn
5.9
Kết luận
Chương
6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1
Những kết quả đạt được
6.2
Giới hạn của đề tài
6.3
Hướng phát triển của đề tài
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
PHỤ
LỤC
Bài viết liên quan
