[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn
cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU LUẬN VĂN.
1.1 Tổng quan.
1.2 Tóm tắt một số công trình nghiên cứu.
1.3 Nhận xét chung và hướng tiếp cận.
1.4 Mục tiêu của luận văn.
1.5 Nhiệm vụ của luận văn.
1.6 Giới hạn của luận văn.
1.7 Điểm mới của luận văn.
1.8 Nội dung tổng quát của luận văn.
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT.
2.1 Giới thiệu phương pháp Lyapunov.
2.2 Định lý ổn định thứ 2 của Lyapunov.
2.3 Lý thuyết điều khiển trượt.
2.3.1 Khái niệm tổng quát.
2.3.2 Thiết kế bộ điều khiển trượt đối với
hệ thống phi tuyến.
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN.
3.1 Mô hình hình học của robot hai bánh.
3.2 Mô hình động học của robot hai bánh.
3.3 Mô hình động lực học của robot hai
bánh.
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT.
4.1 Đặt vấn đề.
4.2 Phân tích và đưa ra giải pháp.
4.3 Thiết kế bộ điều khiển trượt (SMC –
sliding mode control).
4.3.1 Thiết kế luật điều khiển động học.
4.3.2 Thiết kế luật điều khiển động lực
học.
4.3.3 Thiết kế bộ điều khiển tích hợp của
luật điều khiển động học và luật điều khiển động lực học.
4.4 Lưu đồ giải thuật điều khiển trượt
(SMC – sliding mode control).
CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG.
5.1 Quỹ đạo mong muốn cho WMR sử dụng mô
phỏng.
5.2 Các thông số sử dụng cho bộ điều khiển
trượt (SMC).
5.3 Các kết quả mô phỏng.
5.3.1 Quỹ đạo mong muốn của WMR.
5.3.2 Các sai lệch vị trí.
5.3.3 Vận tốc dài của WMR.
5.3.4 Vận tốc góc của WMR.
5.3.5 Vận tốc góc các bánh xe của WMR.
5.3.6 Các mặt trượt S1, S2.
5.3.7 Mômen quay của bánh phải và bánh
trái.
5.3.8 Nhận xét chung về kết quả mô phỏng.
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN.
6.1 Tóm tắt luận văn.
6.2 Những kết quả mà luận văn đạt được.
6.3 Giới hạn của luận văn.
6.4 Hướng phát triển của luận văn.
6.5 Lời kết.
TÀI LIỆU THAM KHẢO.
Bài viết liên quan
