[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên cứu điều khiển cho đối tượng
với mô hình tuyến tính có thông số bất định
MỤC LỤC
MỞ ĐẦU
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỐI TƯỢNG VẬT LÝ
BẤT ĐỊNH
1.1 Giới thiệu
1.2 Chuẩn của tín hiệu và hệ thống
1.2.1 Chuẩn tín hiệu
1.2.2 Chuẩn hệ thống
1.3 Mô hình bất định có cấu trúc
1.4 Mô hình bất định không cấu trúc
1.4.1 Mô hình nhiễu nhân
1.4.2 Mô hình nhiễu cộng
1.4.3 Mô hình nhiễu cộng ngược
1.4.4 Mô hình nhiễu nhân ngược
1.4.5 Xây dựng mô hình bất định
1.4.5.1 Phương pháp thứ nhất
1.4.5.2 Phương pháp thứ hai
1.4.5.3 Các ví dụ xây dựng mô hình bất định
1.4.5.4 Cấu trúc M - Δ
1.5 Kết luận chương 1
CHƯƠNG 2: ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO HỆ CÓ
THÔNG SỐ BẤT ĐỊNH
2.1 Tổng quan về điều khiển tối ưu bền vững
2.2. Các khái niệm cơ bản
2.2.1 Điều khiển bền vững
2.2.2 Khái niệm về ổn định nội
2.2.3 Định lý độ lợi nhỏ (Small Gain
Theorem)
2.2.4. Ổn định bền vững
2.2.4.1 Định lý ổn định bền vững
2.2.4.2 Điều kiện ổn định bền vững đối với
sai số cộng
2.2.4.3 Điều kiện ổn định bền vững với
sai số nhân ở đầu ra
2.3. Điều khiển bền vững H
2.3.1 Biểu đồ Bode Đa biến
(Multivariable Bode Plot)
2.3.2 Hàm nhạy và hàm bù nhạy
2.4. Thiết kế bền vững H∞
2.4.1 Mô tả không gian H và RH
2.4.2 Sai số mô hình phân tích coprime
2.4.3 Bài toán ổn định bền vững H∞
2.4.4 Nắn dạng vòng H∞
2.4.4.1 Thủ tục thiết kế nắn dạng vòng H
(LSDP – Loop Shaping Design Procedure)
2.4.4.2 Sơ đồ điều khiển
2.4.4.3 Lựa chọn các hàm nắn dạng W1,W2
2.5 Kết luận chương 2
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BỀN
VỮNG CHO XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
3.1 Giới thiệu mô hình xe hai bánh tự
cân bằng
3.1.1 Mô hình cơ khí
3.1.2 Mô hình toán học
3.2 Thiết kế bộ điều khiển định dạng
vòng H∞
3.2.1 Lựa chọn hàm định dạng
3.2.2 Tính γmin
3.2.3 Thiết kế bộ điều khiển định dạng
vòng H∞
3.3 Kết quả thực nghiệm điều khiển trên
mô hình robot hai bánh tự cân bằng
3.4 Kết luận chương 3
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
