Nghiên cứu thiết kế robot dò đường đi bằng sóng siêu âm |Tài liệu miễn phí

Home 1-luan-an-thac-si ky-thuat-thac-si Nghiên cứu thiết kế robot dò đường đi bằng sóng siêu âm

[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]

[/kythuat]
[tomtat]

Nghiên cứu thiết kế robot dò đường đi bằng sóng siêu âm

Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây

MỤC LỤC

Chương 1: TỔNG QUAN

1.1. Giới thiệu chung

1.2. Phân loại robot tự hành

1.2.1. Robot tự hành di chuyển bằng chân (Legged Robot)

1.2.2. Robot tự hành di chuyển bằng bánh (Wheel Robot)

1.3. Phương pháp điều hướng cho robot tự hành

1.3.1. Phương pháp điều hướng có tính toán

1.3.2. Phương pháp điều hướng robot theo phản ứng

1.3.3. Phương pháp điều hướng lai ghép

1.4. Tính cấp thiết của đề tài

1.5. Mục tiêu và nội dung nghiên cứu

1.5.1. Mục tiêu của đề tài

1.5.2. Nội dung nghiên cứu

1.6. Tổng quan về lĩnh vực nghiên cứu

1.6.1. Giới thiệu tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu

1.6.2. Tình hình nghiên cứu trên thế giới

1.6.3. Tình hình nghiên cứu trong nước

1.7. Lựa chọn và cách bố trí bánh xe

Chương 2: MÊ CUNG VÀ GIẢI THUẬT TÌM ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG

2.1. Robot vẽ bản đồ

2.1.1. Vấn đề định vị của Robot tự hành

2.1.2. Sóng siêu âm

2.1.3. Camera xử lí hình ảnh

2.1.4. Lựa chọn phương án định vị và nhận diện vật cản

2.2. Mê cung và các thuật toán tìm đường trong mê cung

2.3. Thuật toán tìm đường ngẫu nhiên

2.4. Thuật toán bám theo tường

2.5. Thuật toán Pledge

2.6. Thuật toán Trémaux

2.7. Thuật toán lấp kín đường cụt

2.8. Thuật toán tìm đường đi ngắn nhất (floodfill)

Chương 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH XE DÒ MÊ CUNG

3.1. Cơ sở lý thuyết

3.1.1. Sơ lược các loại động cơ phổ biến

3.1.2. Động cơ DC thường

3.1.3. Các phương pháp điều khiển động cơ DC cho Robot tự hành

3.2. Thiết kế cơ khí

3.2.1. Thiết kế xe dò mê cung

3.2.2. Thiết kế mê cung thực nghiệm

3.3. Hệ thống điện

3.3.1. Sơ đồ khối robot dò đường

3.3.2. Các thành phần của hệ thống điều khiển

3.3.3. Tổng thể kết nối giữa các module trong hệ thống

Chương 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN

4.1. Đặt vấn đề

4.2. Nguyên tắc xây dựng giải thuật điều khiển cho xe

4.3. Mảng dữ liệu lưu trữ.

4.3.1. Mảng dữ liệu lưu trữ tức thời

4.3.2. Mảng dữ liệu lưu trữ cố định

4.4. Lưu đồ giải thuật

4.4.1. Giải thuật điều khiển trên vi điều khiển

4.4.2. Giải thuật quản lí dữ liệu và vẽ mê cung

4.5. Thiết kế giao diện mê cung bằng phần mềm matlab GUI

Chương 5: THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN VÀ KẾT LUẬN

5.1. Đánh giá

5.1.1. Khả năng di chuyển của robot

5.1.2. Khả năng nhận dạng vật cản của bộ 3 cảm biến siêu âm:

5.1.3. Khả năng di chuyển trong mê cung theo thuật toán:

5.2. Thực nghiệm

5.2.1. Mê cung thực nghiệm

5.2.2. Kết quả thực nghiệm

KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[/tomtat]

GIỚI THIỆU

GIÚP ĐỠ

ỦNG HỘ CHÚNG TÔI