[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên
cứu thiết kế robot leo trụ
MỤC
LỤC
CHƯƠNG
I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT LEO
1.1
Các khái niệm về robot di động, robot leo
1.2
Phân loại các loại robot leo trụ
1.2.1
Phân loại theo kết cấu
1.2.2
Đặc điểm thiết kế, chế tạo.
1.2.2.1
Robot dạng rời rạc
1.2.2.2
Robot dạng liên tục
1.2.2.3
Robot dạng rắn
1.3
Đặt vấn đề
1.4
Phương pháp nghiên cứu
CHƯƠNG
2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1
Cơ sở thuật toán PID
2.1.1
Những kiến thức cơ sở về bộ điều khiển PID
2.1.2
Vai trò của các khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân
2.1.2.1
Khâu tỉ lệ
2.1.2.2
Khâu tích phân
2.1.2.3
Khâu vi phân.
2.2
Vi điều khiển ATmega32
2.2.1
Giới thiệu ATmega32
2.2.2
Các đặc tính của ATmega32
2.2.3
Sơ đồ chân của ATmega32
2.3
Mạch cầu H (H-Bridge Circuit).
2.4
Encoder
2.4.1
Cấu tạo chính của Encoder
2.4.2
Nguyên lý cơ bản
2.5
Động cơ DC
2.5.1
Giới Thiệu
2.5.2
Cấu tạo
2.5.3
Nguyên lý hoạt động
2.5.4
Điều khiển tốc độ động cơ DC
CHƯƠNG
3: THIẾT KẾ TỔNG THỂ VÀ THIẾT KẾ CƠ KHÍ
3.1
Yêu cầu và chức năng robot
3.2
Phân tích thiết kê robot
3.2.1
Tính toán lực
3.2.2
Thiết kế bộ tạo lực nén
3.2.3
Tính toán hệ thống chuyển động robot
3.3
Điều khiển robot
3.3.1
Lựa chọn phương pháp điều khiển
3.3.2
Xác định bộ điều khiển hệ thống lực nén
3.3.2.1
Xác định hàm truyền
3.3.2.1
Thiết kế bộ điều khiển
3.3.3
Xác định bộ điều khiển hệ thống di chuyển
3.3.3.1
Xác định hàm truyền
3.3.3.2
Thiết kế bộ điều khiển
CHƯƠNG
4: CHẾ TẠO VÀ THỰC NGHIỆM
4.1
Chế tạo cơ khí
4.1.1
Bảng vẽ thiết kế
4.1.2
Hình ảnh sau khi chế tạo
4.2
Thiết kế mạch điện
4.2.1
Yêu cầu
4.2.2
Thiết kế mạch điều khiển, lựa chọn linh kiện
4.2.2.1
Bo mạch vi điều khiển
4.2.2.2
Board mạch Arduino
4.2.2.3
Khối công suất
4.2.2.2
Rờ le
4.2.2.3
IC L298
4.2.3
Lưu đồ điều khiển robot
4.2.4
Robot sau khi chế tạo
4.2.5
Kết quả thực nghiệm
TỔNG
KẾT
TÀI
LIỆU KHAM KHẢO
Bài viết liên quan
