Nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi cho hệ truyền động có khe hở |Tài liệu miễn phí

Home 1-luan-an-thac-si ky-thuat-thac-si Nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi cho hệ truyền động có khe hở

[giaban]0.000 VNĐ[/giaban] [kythuat]

[/kythuat]
[tomtat]

Nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi cho hệ truyền động có khe hở

Down tại đây or Down tại đây or Down tại đây

MỤC LỤC

MỞ ĐẦU

ĐẶT VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ

1.1. CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG

1.1.1. Truyền động chính xác

1.1.2. Truyền động tốc độ cao

1.1.3. Truyền động công suất lớn

1.1.4. Độ hở mặt bên

1.2. NHỮNG ẢNH HƯỞNG TÁC ĐỘNG ĐẾN HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG

1.2.1. Ảnh hưởng của đàn hồi đến phần cơ của hệ thống truyền động

1.2.2. Ảnh hưởng của ma sát trong hệ thống truyền động

1.2.3. Ảnh hưởng của khe hở trong hệ thống truyền động

1.3. NHỮNG ĐẶC TRƯNG ĂN KHỚP CỦA CẶP BÁNH RĂNG

1.3.1. Điều kiện ăn khớp đúng

1.3.2. Điều kiện ăn khớp trùng

1.3.3. Điều kiện ăn khớp khít

1.4. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC

1.4.1. Xây dựng mô hình toán học theo các đặc trưng ăn khớp của cặp bánh răng

1.4.2. Xây dựng mô hình toán khi xét tới yếu tố đàn hồi c và momen ma sát Mms

Kết luận chương 1.

CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN

2.1. GIỚI THIỆU CHUNG

2.1.1. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển

2.1.2. Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng hệ điều khiển

2.1.3. Các hệ điều khiển kinh điển

2.2. ĐIỀU KHIỂN PID TUYẾN TÍNH

2.2.1 Bộ điều khiển tỷ lệ, vi phân, tích phân

2.2.2. Các bộ điều khiển tỷ lệ tích phân, tỷ lệ vi phân, tỷ lệ vi tích phân.

2.2.3. Các bộ điều khiển PID số

2.3. Điều khiển PID phi tuyến

2.3.1. Mô tả hệ phi tuyến

2.3.2. Đặc điểm hệ phi tuyến

2.3.3. Các khâu phi tuyến điển hình

2.4. ĐIỀU KHIỂN MỜ KINH ĐIỂN VÀ LOGIC MỜ

2.4.1. Khái quát về lý thuyết điều khiển mờ

2.4.2. Định nghĩa tập mờ

2.4.3. Biến mờ, hàm biến mờ, biến ngôn ngữ

2.4.4. Suy luận mờ và luật hợp thành

2.4.5. Cấu trúc bộ điều khiển mờ

2.4.6. Phân loại điều khiển mờ và các mờ cơ bản

2.5. ĐIỀU KHIỂN PID MỜ

2.5.1. Hệ điều khiển thích nghi mờ

2.5.2. Hệ điều khiển mờ lai

2.5.3. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PD

2.5.4. Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc

CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỂU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ

3.1. KHÁI QUÁT

3.2. ẢNH HƯỞNG CỦA BÁNH RĂNG ĐẾN CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYẾN ĐỘNG

3.2.1. Sơ đồ khối của hệ truyền động qua bánh răng

3.2.2. Mô phỏng hoạt động của bánh răng

3.2.3. Mô phỏng quan hệ giữa các mô men trong hệ bánh răng

3.3. THIẾT KẾ PID KINH ĐIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG

3.3.1. Sơ đồ cấu trúc hệ thống

3.3.2. Mô hình toán học động cơ điện một chiều kích từ độc lập

3.3.3. Bộ chỉnh lưu

3.3.4. Máy phát tốc

3.3.5. Biến dòng

3.3.6. Thiết kế mạch vòng dòng điện

3.3.7. Thiết kế mạch vòng tốc độ

3.3.8. Kết quả mô phỏng

3.4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG

3.4.1. Cấu trúc bộ điều khiển thích nghi mờ

3.4.2. Kết quả mô phỏng

3.5 Nhận Xét

CHƯƠNG 4: TIẾN HÀNH THỰC NGHIỆM

4.1. Xây dựng mô hình thực nghiệm:

1. Máy tính Pentum IV- phần mềm Matlab 7.04 và phần mềm ControlDesk Verson 5.0.

2. Card DSPACE 1104.

3. Driver servo motor Midi-Maestro 140x14/28

4. Cặp bánh răng tự chế tạo:

5. Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập :

6. Tải: là động cơ dị bộ 3 pha làm việc ở chế độ hãm

7. Hai sensơ tốc độ (Encoder): loại 1000 xung/vòng được gắn với trục chủ động và bị động.

4.2. Kết quả thực nghiệm như sau:

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[/tomtat]

GIỚI THIỆU

GIÚP ĐỠ

ỦNG HỘ CHÚNG TÔI