[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Thiết
kế bộ điều khiển bám cho AGV dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp
MỤC
LỤC
CHƯƠNG
1: GIỚI THIỆU
1.1
Tổng quan
1.2
Tóm tắt một số công trình nghiên cứu
1.3
Nhận xét chung và hướng tiếp cận
1.4
Mục tiêu của luận văn
1.5
Nhiệm vụ của luận văn
1.6
Giới hạn của luận văn
1.7
Điểm mới của luận văn
CHƯƠNG
2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1
Hồi tiếp vòng cơ bản
2.2
Xét tính ổn định
2.3
Hồi tiếp tuyến tính cho hệ MIMO phi tuyến
2.3.1
Đầu vào / đường hồi tiếp tuyến tính
2.3.2
Tuyến tính hồi tiếp xét đối với hệ MIMO phi tuyến
CHƯƠNG
3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN
3.1
Mô hình hình học của rô bốt hai bánh
3.2
Mô hình động học của rô bốt hai bánh
3.3
Mô hình động lực học của rô bốt hai bánh
3.4
Mô hình không gian trạng thái
CHƯƠNG
4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HỒI TIẾP
4.1
Đặt vấn đề
4.2
Phân tích và đưa ra giải pháp
4.3
Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính hồi tiếp (Input-output Feedback
Linearization)
4.4
Lưu đồ giải thuật điều khiển tuyến tính hồi tiếp (Input-output Feedback
Linearization)
CHƯƠNG
5: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
5.1
Quỹ đạo mong muốn cho AGV sử dụng mô phỏng
5.2
Các thông số sử dụng cho bộ điều khiển tuyến tính hồi tiếp (Input-output
Feedback Linearization)
5.3
Các kết quả mô phỏng
5.3.1
Quỹ đạo mong muốn của AGV
5.3.2
Các sai lệch vị trí
5.3.3
Vận tốc tuyến tính của AGV
5.3.4
Vận tốc góc các bánh xe của AGV
5.3.5
Các vector điều khiển
5.3.6
Nhận xét chung về kết quả mô phỏng
CHƯƠNG
6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1
Tóm tắt luận văn
6.2
Những kết quả mà luận văn đạt được
6.3
Giới hạn của luận văn
6.4
Hướng phát triển của luận văn
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
PHỤ
LỤC
Bài viết liên quan
