[giaban]0.000 VNĐ[/giaban]
[kythuat]
[/kythuat]
[tomtat]
[tomtat]
Nghiên
cứu thiết kế thay thế bộ điều khiển mô hình cánh tay Robot tại phòng thí nghiệm
của trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên
MỤC
LỤC
LỜI
CAM ĐOAN
LỜI
CẢM ƠN
DANH
MỤC CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT
DANH
MỤC HÌNH VẼ
LỜI
NÓI ĐẦU
CHƯƠNG
1. TỔNG QUAN VỀ PID, LEARNING FEED FORWARD CONTROL (LFFC) VÀ MODEL REFERENCE
ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS), BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT RD5NT
1.1.
Tổng quan về PID
1.2.
Tổng quan về Learning Feed-forward Control (LFFC)
1.2.1.
Điều khiển học (Learning Control - LC)
1.2.2.
Bộ điều khiển học sử dụng sai lệch phản hồi (Feedback Error Learning - FEL)
1.2.3.
Learning Feed forward Control (LFFC)
1.3.
Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS)
1.3.1
Lịch sử phát triển của hệ điều khiển thích nghi
1.3.2.
Khái quát về hệ điều khiển thích nghi
1.3.3
Cơ chế thích nghi – thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT
1.3.4.
Phương pháp độ nhạy
1.3.5.
Phương pháp ổn định của Liapunov
1.4.
Bộ điều khiển LFFC trên cơ sở MRAS
1.4.1.
Khái niệm chung
1.4.2.
MRAS dựa trên điều khiển feed - forward
1.4.3.
Luật điều khiển thích nghi
CHƯƠNG
2. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN, CƠ SỞ MÔ HÌNH TOÁN, PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA CÁNH
TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO, THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
2.1.
Cấu tạo của Robot công nghiệp
2.2.
Tay máy
2.3.
Bậc tự do của tay máy
2.4.
Phương trình động học của robot hai bậc tự do
2.5.
Thiết kế hệ thống điều khiển
2.5.1.
Chọn mô hình mẫu
2.5.2.
Xác định đầu vào của phần feed – forward
2.5.3
Xác định cấu trúc của phần feed – forward
2.5.4
Giải phương trình Lyapunov
2.5.5.
Chọn hệ số thích nghi
2.5.6.
Huấn luyện LFFC
2.6.
Mô phỏng hệ thống
CHƯƠNG
3. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN
3.1.
Sơ đồ khối hệ thống:
3.2.
Sơ đồ kết nối phần cứng
3.3.
Kết quả thực nghiệm
3.4.
Kết luận và hướng phát triển của đề tài
TÀI
LIỆU THAM KHẢO
Bài viết liên quan
